自适应联邦滤波器在GPS_INS_Odometer组合导航的应用_李增科.pdf

第 卷 第 期 测 绘 学 报 ４５ 　 ２ 　 　 　 Ｖｏｌ．４５，Ｎｏ．２ 年 月 　　　２０１６ ２ Ａｃｔａ　Ｇｅｏｄａｅｔｉｃａ　ｅｔ　Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｉｃａ　Ｓｉｎｉｃａ　 Ｆｅｂｒｕａｒｙ，２０１６ 引文格式 李增科 王坚 高井祥 等 自适应联邦滤波器在 组 合 导 航 的 应 用 测 绘 学 报 ： ， ， ， ． ＧＰＳ－ＩＮＳ－Ｏｄｏｍｅｔｅｒ ［Ｊ］． ，２０１６，４５（２）：１５７－１６３． ＤＯＩ：１０．１１９４７／ｊ．Ａ Ｇ ＣＳ ．２０１６． ＬＩ　Ｚｅｎｇｋｅ，ＷＡＮＧ　Ｊｉａｎ，ＧＡＯ　Ｊｉｎｇｘｉａｎｇ，ｅｔ　ａｌ．Ｔｈｅ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｆｅｄｅｒａｔｅｄ　Ｆｉｌｔｅｒ　ｉｎ　ＧＰＳ－ＩＮＳ－Ｏｄｏｍｅｔｅｒ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ［Ｊ］．Ａｃｔａ　Ｇｅｏｄａｅｔｉｃａ　ｅｔ　Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｉｃａ　Ｓｉｎｉｃａ，２０１６，４５（２）：１５７－１６３．ＤＯＩ：１０．１１９４７／ｊ．Ａ Ｇ ＣＳ ．２０１６． 自适应联邦滤波器在 组合导航的应用 ＧＰＳ－ＩＮＳ－Ｏｄｏｍｅｔｅｒ 李增科 ， 王 坚 ， 高井祥 ， 姚一飞 １２， 　 １２， １２， ２ 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室 江苏 徐州 中国矿 １． ， ２２１１１６；２． 业大学环境与测绘学院 江苏 徐州 ， ２２１１１６ Ｔｈｅ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ａｄａｐｔｉｖｅ　Ｆｅｄｅｒａｔｅｄ　Ｆｉｌｔｅｒ　ｉｎ　ＧＰＳ－ＩＮＳ－Ｏｄｏｍｅｔｅｒ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ＬＩ　Ｚｅｎｇｋｅ１，２，ＷＡＮＧ　Ｊｉａｎ１，２，ＧＡＯ　Ｊｉｎｇｘｉａｎｇ１，２，ＹＡＯ　Ｙｉｆｅｉ　２ １．ＮＡＳＧ　Ｋｅｙ　Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ　ｆｏｒ　Ｌａｎｄ　Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ　ａｎｄ　Ｄｉｓａｓｔｅｒ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ，Ｃｈｉｎａ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｍｉｎｉｎｇ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｘｕｚｈｏｕ　２２１１１６，Ｃｈｉｎａ；２．Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｓｐａｔｉａｌ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｃｓ，Ｃｈｉｎａ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｍｉｎｉｎｇ　ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｕｚｈｏｕ　２２１１１６，Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ　ｍｕｌｔｉ－ｓｅｎｓｏｒ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ｅｘｔｅｎｓｉｖｅ　ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｌｏｗ　ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ　ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ　ｗｅａｋ　ｒｏｂｕｓｔ　ａｂｉｌｉｔｙ　ｗｉｌｌ　ｌｅａｄ　ｔｏ　ｐｏｏｒ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ａｎ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｆｅｄｅｒａｔｅｄ　ｆｉｌｔｅｒ　ｉｓ　ｐｒｏｐｏｓｅｄ　ａｎｄ ａｐｐｌｉｅｄ　ｉｎ　ＧＰＳ－ＩＮＳ－Ｏｄｏｍｅｔｅｒ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ．Ｆｉｒｓｔ　ｔｈｅ　ｄｙｎａｍｉｃａｌ　ｍｏｄｅｌ　ａｎｄ　ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ＧＰＳ－ ＩＮＳ－Ｏｄｏｍｅｔｅｒ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ａｒｅ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ　ｆａｃｔｏｒ　ａｎｄ　ａｄａｐｔｉｖｅ　ｆ