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关于回转仪平衡问题的研究;很多人在小时候都玩过一种玩具陀螺,将其一端架在支点上然后水平地释放它,开始它在水平面上摇摆着离去,之后就平稳地做均匀的进动,人们不禁会脱口问道:陀螺为什么不掉下来呢? 这就涉及到刚体力学中凭知觉很难 理解的一个问题:回转仪的进动.;图(b)是回转仪的略图,三角形表示无约束的支 点,飞轮旋转方向如图所示,再根据受力图(c) 可以看出回转仪竖直方向的合力是N-mg,其中 N是支点所施的竖直力,mg是重力,若N=mg则 质心不会下降.;事 事实上,如果释放回转仪时它的飞轮没有转动,那么它的行为就严格和摆一样,它竖直地摆动而不是水平地进动,只有当飞轮高速旋转时才做进动,在这种情况下,飞轮巨大的自旋角动量支配着系统的动力学. 几 回转仪全部角动量都依自旋角 动量L而定.L是沿轴取向,其大小为Iω.I是飞轮绕其转轴的转动惯量. 当回转仪绕z轴进动时,在z方向有一个很小的轨道角动量,可是就均匀进动而言,轨道角动量的大小和方向都是常量,并不起动力学的作用,因此我们在这里不考虑它.;L的方向总是沿着转轴,当回转仪进动时,L跟着它一起转动,若进动角速度是Ω,则L的变化率为 =ΩL ;以上用角动量定理解释了回转仪在重力作用下的进动的道理，现在我们从另一个更直接的角度来理解这一问题。相对于跟着回转仪一起进动的参考系而言，回转仪的角动量的大小和方向保持不变。进动参考系是匀速转动的参考系，是一非惯性系。在这一非惯性系中，回转仪除受到重力作用以外还受到惯性力的作用。 将回转仪看成匀质圆盘，θ是圆盘上 一质量为dm的质点，在圆盘平面极坐 标系中矢径与极轴的夹角，;在进动参考系中写出各物理量的分量式： Ω=Ωk r=xsinθi+lj+xcosθk v=ωxcosθi-ωxsinθk 圆盘上一点dm所受到的惯性离心力为 Fc=-Ω×(Ω×r)dm =( lxsinθi+ lj)dm dm惯性离心力在支点产生的力矩 Mfc=r×Fc =(- xlcosθi+ sinθcosθj)dm 对圆盘上所有的质点积分,设ρ为面密度 ΣMfc= （- xlcosθi+ sinθcosθj)ρxdxdθ =0;再研究圆盘上一点dm所受到的科里奥利力为 Fcor=-2Ω×vdm =(2Ωωxcosθj)dm dm科里奥利力在支点产生的力矩 Mfcor=r×Fcor =(2Ωω cosθi-2Ωω sinθcosθk)dm 对圆盘上所有的质点积分 ΣMfcor= （2Ωω cosθi -2Ωω sinθcosθk)ρxdxdθ = Ωωρπi 再由（1）式推出Ω= = = 代入 于是ΣMfcor=mgli ;ΣMfc=0 ΣMfcor=mgli ΣMmg=-mgli ΣMfc+ΣMfcor+ΣMmg=0 由刚体的平衡原理知回转仪在进动参考系中处于平衡状态 因此不会像摆一样上下摆动。 参考书目： 《力学》杨维纮编著；中国科学技术大学出版社出版； 《力学》郑永令编著；复旦大学出版社出版；