飞思卡尔智能车光电传感器知识汇.docVIP

　　　第二章　机械结构设计与调校　 第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第三章 电路设计方案 3.1直流电机驱动电路的设计 直流电机的控制一般由单片机的PWM信号来完成，驱动芯片采用飞思卡尔半导体公司的半桥式驱动器MC33886。PWM频率采用了10K HZ, 使用半桥：由于赛车过程中不时用倒车，所以只使用其中的半桥；并且将两个半桥并联，扩大芯片的驱动能力。如图3.1所示。 图3.1 采用MC33886的直流电机驱动电路 3.2液晶模块 现场调试时，液晶显示的数值主要有如下几个：1）光电码盘的反馈值2）光电传感器检测到的模拟量的值，通过小板上的8个AD转换，可以显示八路光电传感器检测的值。方便了在现场的调试。 3.2.1 GDM12864E简介 点阵图形型液晶显示模块GDM12864E内嵌ST7920型中文字型点阵LCD控制／驱动器，通过对控制／驱动器写指令，可以显示数字、字母、汉字以及自定义图形。控制／驱动器ST7920的ROM中包括8192个16×16点的中文字型，以及128个16×8点半宽的数字、字母字型；RAM中包括1个128×64点的软件绘图区域（GDRAM）和4个16×16点的软件造字区域（CGRAM）。 GDM12864E模块共有20个引脚。1－VSS，系统地；2－VDD，系统电源（＋5V）；3－VO，显示对比度调节；4－RS，数据／指令寄存器选择信号；5－RW，读／写模块数据选择信号；6－E，使能信号端，上升沿（前沿）锁存选择信号，下降沿（后沿）读／写数据或命令：7～14为8位数据输入／输出总线；17－液晶复位控制脚；18－VEE，液晶模块升压输出用于对比度调节；15和19－A，LED背光的电源正极：16和20－K，LED背光的电源地。其中串口模式下4－CS为液晶使能脚，一般接高电平即可，5－SID为串行数据口，6－SCLK为串行时钟口。 3.2.2 GDM12864E与MC9S12DG128的接口 本设计采用了串口的通讯方式。飞思卡尔主控制板的SPI口与液晶通讯，只需CLK和MOSI两根线即能完成对液晶的控制，非常方便。硬件接口如图3.2所示。 图3.2 GDM12864E与MC9S12DG128的接口电路　　 3.2.3串口数据线模式数据传输 串口数据线模式数据传输过程如图3.3所示。 图3.3串口数据线模式数据传输 3.3 CCD电路设计 3.3.1系统框图 CCD电路系统框图如图3.4所示。 图3.4 CCD电路系统框图 .3光电传感器的选择 目前检测灰度用的光电传感器一般都是使用红外光电对管，其优点主要有：受光线影响小，响应速度快，外围电路图简单等。红外对管分发射端和接收端，发射端通常用的是发光二极管，接收端为光敏元件可以为光敏二极管、光敏三极管或光敏电阻。 我们测试了包括GK-SB10，LTH1550-1，OPB606，FS048W ，GP2A25等型号的光电管如图3.4。最后选定GK-SB10型的光电对管，GK-SB10型的光电对管的发射端为红外光电管，接收端为光敏三极管。光敏三极管输出的光电流可达mA级，第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告　 第三章 硬件电路设计 无需放大可直接接电阻得到合适的电压。 当传感器遇到黑线时，发光二极管发射出来的光被吸收，光敏三极管光电流较低。当传感器遇到白线时，光反射进入光敏三极管，使三极管光电流增大。由电流的变化，引起接收端串联的电阻两端电压变化，再通过LM339比较器比较，直接输出5V的高低电平，如图3.3。 在实际调试中，我们测出来的GK-SB10的接收端电压在黑线情况下为4.6V，白线情况为2.8V，我们将LM339的比较电压调为4V，工作正常。 在制作过程中，我们希望光电管的有效距离越远越好，这样小车的前瞻性要好，使得车子有更好的预判能力，所以我们想出通过镜子反射的原理，让传感器感知镜子里面的东西，而镜子可以通过改变角度，看到不同距离的路面。但是，通过试验，此法不成立。 502 R4 10K R2 R3 10K 10K R5 1M R6 10K R7 2 3 6 4 7 1 8 5 LM339 U1 Optoisolator1 VCC Vout 3K R1 图3.3 光电传感器电路图 表3.1　传感器测试（表中测试均接LM339比较输出后测试） 传感器类型最大测量距离(cm)GK-SB1010LTH1550-18OPB6068FS048W7GP2A25(反射型)５ 图3.4 测试的传感器种类（左一为最后选定的Gk-SB10） 3.4测速传感器 车速的控制对车模沿线行驶的能力有很大的影响。车速的高低将直接影响车模的转弯半径，所以，我队的车模安装了测速传感器，来实现速度的闭环控制。 常用的测速传感器-光电编