状态空间描述法_75.pptVIP

第九章 状态空间描述法 ;9.1 线性系统的状态空间描述法 ; 1. ?先看一个例子： 例9.1 试建立图示电路的数学模型。;?2.? 状态与状态变量的定义;3. 状态向量;三. 状态变量的选取; 例9.2 图示弹簧——质量——阻尼器系统，外作用力u(t)为该系统的输入量，质量的位移y(t)为输出量，试列写该系统的状态方程和输出方程。 ;例9.3 已知系统微分方程组为 ;四. 状态空间表达式; 2. 一般线性系统状态空间表达式（p输入q输出） ; ∫;五. 线性定常系统状态空间表达式的建立; 例9.4 已知系统微分方程为 ;① 可控规范型实现;B）bn≠0;例9.6 已知系统的传递函数为 ;例9.7 已知系统的传递函数为 ;③ 对角线规范实现 ;?结构图;④ 约当规范型实现----特征方程有重根时 ;;xn;(3) 状态空间表达式的线性变换;变换为对角线规范型。 ;3．线性定常多输入—多输出系统;(2) 开环与闭环传递矩阵;(4) 传递矩阵的实现;?可控规范型 ; 例9.10 试求下列单输入—双输出系统传递函数矩阵的可控标准形实现。 ;2) 多输入—单输出时的实现;;;9.2 状态方程求解;;⑵ 拉氏变换法;△ 状态转移矩阵的运算性质; 则 x(t)=ф(t)x(0)=ф(t)[ф-1(t0)x(t0)] =ф(t)ф(-t0)x(t0)=ф(t-t0)x(t0) （6）ф(t2-t0)=ф(t2-t1)ф(t1-t0) = e (t2-t1)Ae(t1-t0)A —— 可分阶段转移;; 例9.12 设有一控制系统，其状态方程为 ;;;试求A及ф(t) 。;?解方程组得， ф11(t)=2e-t –e-2t, ф12(t)= 2e-t－2e-2t ф21(t)=-e-t +e-2t, ф22(t)=-e-t+2e-2t ;例9.14 设系统运动方程为;2. 非齐次状态方程 的解; 例9.15 在上例中，当输入函数u(t)=1(t)时，求系统状态方程的解。;例9.16 设有一电液位置伺服系统，已知系统方块图如下;; 一、可控 与可观测的 概念、意义; ? 设线性定常连续系统的状态空间表达式为： ;三、可控性与可观测性判据; 线性定常连续系统状态完全可控的充要条件是可控性判别阵： 必须满秩。即 （n为系统维数）; 设线性定常系统具有互异的特征值，则系统可控的充要条件是，系统经非奇异变换后的对角线规范型方程：; 例9.19 试确定如下几个经非奇异变换后的对角线规范型系统的可控性。; 例9.20 试判断下列已经非奇异变换成约当规范型的系统的可控性。; 判据一: 线性定常连续系统状态完全能观测的充分必要条件为可观测性矩阵:;例9.21 已知系统的A, C阵如下，试判断其可观性。;的矩阵 中不包含元素全为零的列。 ;中,与每个约当块 首行相对应的矩阵 中的那些列,其元素不全为零。(如果两个约当块有相同的特征值, 此结论不成立)。 ;例9.24 试判别下列系统的状态可观测性。 ; 1）可控可观测的充要条件： 由动态方程导出的传递函数不存在零极点对消（即传递函数可约）。 2）可控的充要条件： (SI-A)-1b不存在零极点对消。 3）可观测的充要条件： c(SI-A)-1不存在零极点对消。 ;2.? 多输入多输出系统;例9.27;;五、对偶原理;六、线性系统的规范分解;一、用状态反馈配置系统的极点 ;? 结论：状态反馈不改变系统的能控性。;例9.30 设受控系统的传递函数为;;?;a) 输出反馈至参考输入; 状态观测器及其实现状态反馈的结构图; 定理：若受控系统可观测，则其状态可用形如 的全维观测器给出估值。矩阵H按任意??置极点的要求来选择，以决定状态误差衰减的速率。; 试设计全维观测器，将极点配置在(-10，-10)。画出全维观测器及受控对象的状态变量图。