状态能观性定义.pptVIP

2.5.5 状态能观性的定义 对线性系统而言,状态能观性只与系统的输出y(t),以及系统矩阵A和输出矩阵C有关,与系统的输入u(t)和输入矩阵B无关, 即讨论状态能观性时,只需考虑系统的自由运动即可。;因为矩阵A,B,C和输入u(t)均已知,故上式的右边第二项可以计算出来,也是已知项。故可以定义如下辅助输出:;定义 若线性连续系统;若系统在所有时刻状态完全能观,则称系统状态完全能观,简称为系统能观。 即,若逻辑关系式;对上述状态能观性的定义有如下注记。 1.对于线性定常系统,由于系统矩阵A(t)和输出矩阵C(t)都为常数矩阵,与时间无关, 因此不必在定义中强调“在所有时刻状态完全能观”, 而为“某一时刻状态完全能观,则系统状态完全能观”。 即,若逻辑关系式;2.上述定义中的输出观测时间为[t0,t1],并要求t1t0。这是因为,输出变量y(t)的维数m一般总是小于状态变量x(t)的维数n。否则,若m=n且输出矩阵C(t)可逆,则 x(t)=C-1(t)y(t) 即状态变量x(t)可直接由输出y(t)确定。由于mn,为了能唯一地求出状态变量的值,不得不依靠在一定区间内测量得的连续(或有限几组)输出值以确定系统状态。 3. 在定义中把能观性定义为对初始状态的确定,这是因为,一旦确定初始状态,便可根据状态方程的解表达式,由初始状态和输入,计算出系统各时刻的状态值。;2.5.6 线性定常连续系统的状态能观性判据 线性定常连续系统的状态能观性判据有许多不同形式,下面分别讨论 代数判据和 模态判据。;1. 代数判据 定理 (线性定常离散系统能控性秩判据) 线性定常连续系统?(A,C)状态完全能观的充要条件为下述条件成立: 如下定义的能观性矩阵;例 试判断如下系统的状态能观性;2. 模态判据 在给出线性定常连续系统的状态能观性模态判据之前,先讨论状态能观性的如下性质: 线性定常系统经线性变换后状态能观性保持不变。 ;因此系统 的状态能观性等价于?(A,C)的状态能观性,即线性变换不改变状态能观性。 基于上述结论,可利用线性变换将一般状态空间模型变换成约旦规范形(对角线规范形为其特例),通过分析约旦规范形的能观性来分析原状态空间模型的能观性。 下面讨论线性定常连续系统约旦规范???的状态能观性模态判据。;定理1 设系统具有两两相异的特征值，则系统状态完全可控的充分必要条件是：系统经过相似变换后的对角规范型 ; 对定理作两点说明: 状态能观性模态判据讨论的是约旦规范形。 若系统的状态空间模型不为约旦规范形,则可根据线性变换不改变状态能观性的性质,先将状态空间模型变换成约旦规范形,然后再利用定理来判别状态能观性; 定理不仅可判别出状态能观性,而且更进一步地指出是系统的哪一模态(特征值或极点)和哪一状态不能观。 这对于进行系统分析、状态观测器和反馈校正是非常有帮助的。;例 试判断如下系统的状态能观性。;解 由于A为每个特征值都只有一个约旦块,且对应于各约旦块的C的分块的第一列都不全为零,故系统状态完全能观。; 以上定理所给出的状态能观性的模态判据在应用时需将一般的状态空间模型变换成约旦规范形,属于一种间接方法。 下面我们给出另一种形式的状态能观性模态判据, 称为PBH秩判据。 该判据属于一种直接法。;例 试判断如下系统的状态能观性。;由定理知,因为对应于特征值-1,定理的条件不成立,故该系统状态不完全能观。;能观性判据小结