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运动控制复习资料wxp PAGE  PAGE 6 运动控制复习资料 第一章 1.可控直流电源有三种：旋转变流机组；静止式可控整流器；直流斩波器或脉宽调制变换器。 2. V-M系统（晶闸管-电动机）与G-M系统（旋转变流机组和它供电的直流）相比较 优点： 晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104 以上，不再需要较大功率的放大器； 变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级。 缺点： 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，容易被击穿； 谐波与无功功率造成“电力公害”。 3. V-M系统的几个主要问题： 触发脉冲相位控制 电流脉动及其波形的连续与断续 抑制电流脉动的措施 V-M系统的机械特性 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数 4. 抑制电流脉动的措施： 增加整流电路相数，或采用多重化技术 设置平波电抗器 5. 与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越性：（简答题） 主电路简单，需用的电力电子器件少 开关频率高，电流容易连续，谐波少，点击损耗及发热都较小 低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右 若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强 电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高 直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高 6. 双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点： （1）电流一定连续； （2）可使电机在四象限运行； （3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； （4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右； （5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 7. 调速系统转速控制的要求有三个方面：调速、稳速、加速和减速。 8. 稳态性能指标：调速范围 和 静差率。 9. 开环机械特性和闭环系统静特性的关系： 闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 闭环系统的静差率要比开环系统小得多 当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 10. 反馈控制规律有以下三个基本特征： 只用比例放大器的反馈控制系统，被调量有静差 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动, 服从给定 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 11. 电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。 12. 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。 13. 用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是：相角裕度g 和以分贝表示的增益裕度 GM。一般要求：g = 30°~ 60°，GM 6dB 14. 稳定裕度也能间接反映系统动态过程的平稳性，稳定裕度大，意味着动态过程振荡弱、超调小。 15. 采用比例积分调节器的闭环调速系统则是无静差调速系统。 16. 积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速。 17. 比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。 18.比例积分控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点；比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则是最终消除稳态偏差。 第二章 1. 电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。 2. 由于主电路电感的作用，电流不可能突跳。 3. 两个调节器的作用：（转速调节器不饱和、转速调节器饱和） 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。 当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 4. 起动过程分析（必考。题型不定，详细看P56） 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，如图所示。 第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） 结束标志：Id = Idm ， Ui = U*im；ASR饱和，ACR不饱和 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 启动过程中的主要阶段 ，ASR始终是饱和，Id 应略低于 Idm，为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR是不应饱和的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地。 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） ASR和ACR都不饱和 图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 5. 转速调节器的作用：（必考） 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使