线性系统理论-Read.ppt

线 性 系 统 理 论 Linear System Theory 北京航空航天大学自动化学院 ;线性系统理论 Linear System Theory 学 时：54 学 分： 3 开课教师：林 岩 开课单位： 北京航空航天大学自动化学院 讲义：《线性系统理论》，程鹏 编; 本课程理论性强，用到较多的数学工具，因此本课程对培养学生的抽象思维、逻辑思维，提高学生运用数学知识耒处理控制问题的能力起到重要的作用。;课程主要章节的计划学时分配 第一章 线性系统的基本概念 8学时 第二章 线性系统的可控性、可观测性 10学时 第三章 线性时不变系统的标准形和实现 10学时 第四章 状态反馈设计 8学时 第五章 输出反馈、观测器和动态补偿器 8学时 第六章 时变线性系统 2学时 第七章 系统稳定性分析 8学时 根据实际情况，各章所用学时会稍微有所调整。; 学生应做一些必要的习题，教师可利用课外时间上辅导课，辅导课内容是难点和典型习题的讲解与讨论。 资料和答疑信箱：linearsystems@163.com Password2.韩京清、许可康 、何关钰： 《线性系统理论的代数基础》，辽宁科技出版社1987;1. T.KAILATH：Linear Systems 1985年有中译本，李清泉等译：凯拉斯：《线性系统》。;一、系统研究的方法 传统的系统研究方法基于经验。考虑一个例子：给定一个物理系统（电子或机械的等等）：;尽管这个物理系统可能非常复杂，但通过若干典型响应的分析却可以猜测，系统或许可以近似地用一个惯性环节来描述。 若系统的响应不满足要求，传统的设计方法是根 据 经验调整系统参数或者增加补偿器和反馈， 即试凑方法——这种方法过去和现在都有许多成功的例子，是广大工程技术人员所常用的方法。 但是，若被控对象很复杂，控制精度要求很高，则传统的设计方法往往不能得到满意的效果。此时就需要用到现代控制理论中所提供的方法——这种方法由于计算机的出现以及航空航天工业的发展???上个世纪50年代后得到了极大的发展。其主要步骤是：;1. 建立描述物理系统状态的数学模型。这可以通过物理定律和数学方程等来得到。一般由微分方程、偏微分方程或代数方程等构成。 2. 基于模型的系统分析。系统分析一般包括两个方面：定性分析和定量分析。定性分析主要是指系统的稳定性、可控性、可观测性等等；定量分析则要求借助于数字计算机和模拟计算机准确计算出系统在实际信号作用下的响应。 3. 系统设计。若系统不能满足给定的性能指标，则需要通过设计控制器或改变控制律等来改善。一般说来，系统控制器的设计是一个复杂的问题。; 由于在大多数情形下，数学模型并不完全真实反映对象的行为，故基于模型的设计可能仍不能应用于实际系统，以上三个步骤可能会反复地进行——这种矛盾还导致了上个世纪80年代以来的鲁棒控制器（Robust Controller) 设计问题，以及更早的如自适应控制等的提出。 可以说，模型与真实系统的这种不一致导致了许多控制理论分支的发展，如自适应控制、H-infinity鲁棒控制方法、智能控制方法等等。;二、线性系统及其研究的对象 一般说来，许多物理系统在其工作点的附近都可以近似地用一个有限维的线性系统来描述，这不仅是由于线性系统便于从数学上进行处理，更为重要的，它可以在相当广泛的范围内反映系统在工作点附近的本质。因此，线性系统理论研究对象是 (线性的)模型系统，不是物理系统。 控制理论发展到今天，包括了众多的分支，如最优控制，鲁棒控制，自适应控制等。但可以毫不夸张地说，线性系统的理论几乎是所有现代控制理论分支的基础，也是其它相关学科如通讯理论等的基础。;三、研究线性系统的基本工具 研究有限维线性系统的基本工具是线性代数或矩阵论。用线性代数的基本理论来处理系统与控制理论中的问题，往往易于把握住问题的核心而得到理论上深刻的结果。例如：