自动控制原理教案第新七章(测控专业).pptVIP

第七章 线性离散控制系统;Digital Compute;7.1.2 计算机监督控制系统 （SCC—Surveillance Computer Control System）;7.1.3 集散控制系统 （TDC—Total and Distributed Control）;7.2 采样过程的数学描述;断续信号可用如下数学式子表示;例7.1 设e(t)= 1(t)，试求e*(t)的拉氏变换。;式中 称为系统的采样频率。 ;对上式取拉氏变换，运用拉氏变换的复位移定理， 得到E*(s)为：;E(jω) ;7.2.2 采样定理;理想滤波器的滤波特性为 ;7.2.3 采样周期的选择;从时域性能指标来看，随动系统的采样角频率可近似 取为;7.3 信号恢复;由于xh(kT)=x(kT)，(k=0,1,2,…)所以保持器的输出xh(t)与连续输入信号x(t)之间的关系式为 ;上式的拉氏变换式为：;零阶保持器的频率特性为：;7.3.2 一阶保持器;一阶保持器的脉冲响应函数如图所示;对上述的时域表达式进行拉氏变换有：;2ωs;7. 4 Z变换理论;X(z)称为X*(t)的Z变换，记为Z[X*(t)]。;例1：已知函数x1( t )=1( t )， ，求它们的 Z变换表达式。 ;例2 已知x(t)=e-at，求X(z)。;7.4.2 Z变换的性质;3 复平移定理;6 终值定理;实际的物理系统满足 n ? m，则用综合除法有：;例：求下式F(z)的反变换f*(t)。;2 部分分式法;例：求 的Z反变换;7.5 采样系统的数学模型;求解差分方程常用的有迭代法和Z变换法。;求取离散控制系统输出的Z变换表达式，再求输出Z变 换的Z反变换表达式，即可求取离散控制系统输出的实 域表达式Y(K)。;查Z变换表，有;7.5.2 脉冲传递函数;实际采样系统的输出信号通常是连续信号,为了应用脉冲传递函数概念,可在系统的输出端虚设一个同步采样开关,使输出成为采样信号。 ;由叠加原理可求出系统对脉冲序列的响应为 ;脉冲传递函数和连续系统的传递函数一样表征了采样系统的固有特性；它除了与系统的结构、参数有关系，还与采样开关在系统中的具体位置有关。;解：由以下公式可知;２.串联环节的脉冲传递函数;2)串联环节间有采样开关连接，且采样开关都是同步采样;3) 带零阶保持器的开环系统的脉冲传递函 数;4)闭环离散控制系统的脉冲传递函数 ;闭环系统的误差脉冲传递函数 ;当系统有扰动作用时 ,可得闭环系统的误差与扰动间的??冲传递函数为 ;例 设闭环采样系统结构图如图所示，试证其闭环脉冲传递函数为 ;对于有些采样控制系统，无法写出闭环脉冲传递函数只能写出输出的Z变换;7.6 离散控制系统分析;线性离散控制系统的特征方程为：;则通过Z变换，映射到Z平面为 ;Re ;若闭环特征方程1+G(z)=0的特征根即系统的闭环极点为 ?1， ?2 ，…， ?n， 当|?i| 1离散控制系统是稳定的。;闭环系统的特征方程为：;3 用劳斯判据判定采样系统的稳定性;当x2 +y2 = 1，即对应Z平面上的单位圆。;Re ;例：求使系统稳定的K值范围。;2、特征方程为;4、应用劳斯判据，劳斯表为：;7.6.2 离散控制系统的瞬态响应;展开成部分分式，有;闭环极点对系统瞬态响应的影响;若Pk = 1，即闭环极点位于右半Z平面上圆周上，闭环 系统瞬态响应Yk(nT)为等幅脉冲，对应图中a点对应波 形。;Im ;2) 当Pk为负实根，则对应的瞬态分量为：;3)?当Pk，Pk+1为一对共轭复根时;若|Pk|1，则对应的瞬态响应分量为发散正弦振荡，对应图中b点对应的波形。;令：θk=ωT， 则ω =θk/T。;2. 有限时间响应系统;即在单位脉冲作用下，该系统的瞬态响应能在nT内结 束，即n拍可结束过渡过程，这个特点是连续系统所不 具备的。;7.6.3 离散控制系统的稳态误差;由终值定理有???;定义位置误差系数为：Kp = 1+G(1) ;0型系统：;0型、1型系统：;3型及3型以上系统：;解 :;所以，系统的稳态误差e(?)为：