自动控制原理第5章 新频率特性法.ppt

第5章 线性系统的频域分析法;在经典控制理论中，对线性控制系统的分析有三种方法：; 引言;1) 具有鲜明的物理意义。一个控制系统的运动就是信号沿各个相关环节传递和变换的过程；每个信号含有不同频率的正弦分量，这些不同频率的正弦信号在不同环节或不同系统的传递和变换的过程中，其振幅和相位的变化规律不一样，从而产生不同形式的运动。从中启发人们找出影响系统特性的主要因素以及改善系统特性的基本途径。 2) 可以用实验方法测出系统的频率特性，并求得其传递函数以及其它形式的数字模型。这在工程上是很有实用价值，特别是对于难于机理建模的复杂系统更显得有意义。 3) 它是一种图解法，形象直观、计算量小，深受工程技术人员欢迎。因此频域分析法具有重要的理论意义和工程实用价值。;;频域分析的内容: 频率特性及其表示:幅相曲线，Bode图,尼柯尔斯（Nichols）图. 典型环节的频率特性：一阶环节，二阶环节 Nyquist稳定判据：基于幅相曲线、Bode图 稳定裕度：幅值稳定裕度，相位稳定裕度 频域指标：带宽、谐振频率、谐振峰值等;1. 应用Nyquist判据，根据系统的开环频率特性来分析闭环系统稳定性 2. 根据频域指标和时域指标的关系分析系统瞬态性能和稳态性能，指导系统设计 3. 频率特性可通过实验方法测得 4. 可以推广应用于某些非线性系统; 当输入信号幅值 不变，逐次改变输入信号的频率ω，则可测得一系列稳定输出的幅值 及输出对输入相位差φ。;A(ω) 称幅频特性，φ(ω)称相频特性。二者统称为频率特性。;【例5.1.1】一阶RC网络的频率响应测试;RC网络的频率响应分析;;只剩第二项影响输出 ;都是频率;输入;发现，RC网络的传递函数;称为系统的频率特性，是个复数，可表示为;5.1.2 频率特性与传递函数的关系;输出为 ;由于系统是稳定的，所有极点;由于;，;由频率特性的定义，可以写出系统的幅频特性和相频特性 ;三种模型的关系;5.1.3 频率特性的表示法;j;频率特性曲线： 1、幅相频率特性曲线——奈奎斯特（Nyquist）曲线，或极坐标图 2、对数频率特性曲线——伯德（Bode）图 3、对数幅相特性曲线——尼柯尔斯（Nichols）图;1、幅相频率特性曲线（Nyquist曲线）;对于RC网络;绘制极坐标曲线的方法：;惯性环节例子;横坐标按ω的对数 线性分度，标以ω;（2）对数坐标图的纵坐标;ω变化范围?;对数频率特性曲线;;3 对数幅相曲线（Nichols图）;作业 补1：某系统在零初始条件下的单位阶跃响应为;5.2 典型环节的频率特性;1）比例环节 ;5）二阶微分 ;1. 比例环节;(2) 对数频率特性曲线;2.积分环节;(2) 对数频率特性曲线;3.微分环节;(2) 对数频率特性曲线;4. 一阶微分;低频渐近线：;(3) 对数相频曲线;5. 惯性环节;(2)对数频率特性曲线;渐近线表示的幅频曲线与实际幅频曲线存在误差 ;6. 震荡环节;与 有关，令;交接频率;交接频率;使 最大的频率点;谐振频率计算;整理得;5.2.3几种情况讨论;非最小相位环节与最小相位环节幅频特性相同，相频特性相反;最小相位与非最小相位惯性环节的Bode图;幅频特性相同，而相角特性不同;非最小相位系统 ;在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 ;二阶微分环节;二阶微分幅频;二阶微分相频;3. 延迟环节;对数相频曲线;例，绘制并比较如下两个环节的Nyquist曲线;samp5_2_10.m;5.2.4 开环幅相曲线的绘制;起点 ;令;【例5.2.2】设系统开环传函为;角度相对于例5.2.1总有个-90°的差。可以将图顺时钟旋转90度得到 ;系统型别与起点终点的关系;起点为原点 ;一般情况下 ;作业5-2: 绘制如下开环传递函数的概略幅相曲线;5.2.5 开环对数频率特性曲线的绘制;系统幅频特性是各环节幅频特性的叠加;实际绘制幅频曲线中，用各环节的渐近线近似;在低频段;【例5.2.3】已知开环传函，绘制对数幅频曲线;1）确定交接频率和斜率变化;0;2）绘制低频段;1;1;1;1;【例5.2.4】绘制如下开环传函的幅频曲线;低频段曲线, L(0.1)=52, L(0.5=38);10;10;10;作业5-3: 绘制下列传函的概略对数幅频曲线;5.2.6 实验确定系统传递函数;例5.2.4 根据幅频曲线确定最小相位系统的传函;解：1）低频段斜率为20dB/dec，系统有一个微分环节;3）当ω=1时，La(1)=0 低频段:;5) La(ω2)=12 La(10