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Add Your Company Slogan 机械工业出版社 第1章 自动控制系统的一般概念 第1章 自动控制系统的一般概念 1 1.1 引言 2 1.2 自动控制与自动控制系统 3 1.3 自动控制系统的基本类型 4 1.4 对自动控制系统的基本要求 5 1.5 本课程的任务 2 1.1 引言 自动控制原理是自动化学科的重要基础理论，专门研究有 关自动控制系统的基本概念、基本原理和基本方法。 本章通过介绍自动控制和自动控制系统的基本概念，使读 者对反馈控制系统的组成、特点、类型、常用术语、性能指 标及经典控制理论的主要研究内容有个初步了解，为以后章 节的学习打下基础。 3 1.1 引言 人类利用自动控制技术解决生产过程中实际问题的历史非 常悠久。早在公元前300年，古希腊就运用反馈控制原理设 计了浮子调节器，并应用于水钟和油灯中。我国也在久远的 古代先后发明了铜壶滴漏计时器、指南车等控制装置。直到 1769年瓦特（J.Watt）发明了控制蒸汽机转速的飞球控制器 才标志着工业革命的开始。 4 1.2 自动控制与自动控制系统 一.人工控制与自动控制 二.控制系统的方框图表示法 三.开环控制与闭环控制 四.自动控制系统的基本组成 5 一. 人工控制与自动控制 要正确理解什么是自动控制，首先要了解什么是控制，以 及相关的概念。 【例1-1】人开关灯的过程如图所示。 6 一. 人工控制与自动控制 在自动控制理论中，控制的定义是:为了达到预定的目标， 对被控对象施加的作用，其目的是使得被控量按照预期的规律 变化。 被控对象—是指需要对它的某个特定量进行控制的设备或过程； 被控量—是指被控对象的输出。 7 一. 人工控制与自动控制 【例1-2】人改变水温的过程。 【例1-3】红绿灯控制车流的过程。 8 一. 人工控制与自动控制 在对被控对象进行控制时，按照系统中是否有人直接参与， 可分为人工控制和自动控制。若由人来完成对被控对象的控制， 称为人工控制（或手动控制）。 若用自动控制装置代替人来完成控制任务，称为自动控制。 自动控制定义：自动控制就是在无人直接参与的情况下 （即不需要人的交互作用），利用控制装置对被控对象进行合 理的控制，使被控量自动地按预期的规律变化。 为完成预期的自动控制任务，而将被控对象与其他装置以某 种方式相连的集合就构成了自动控制系统。 9 一. 人工控制与自动控制 【例1-4】水温人工控制系统。 【例1-5】水温自动控制系统 给定输入（也称预期输出、参考输入、输入量、期望值等）—是控制被 控量变化规律的指令信号。 10 二. 自动控制系统的方框图表示法 控制系统的方框图就是把系统各个环节用方框来表示，环 节的名称写在方框内，进入方框的信号为输入，离开方框的为 输出，如图1-6a所示；各信号名称写在有箭头的信号线上，信 号线的箭头方向代表信号的流向；用圆圈里带交叉线的符号表 示比较点（综合点），箭头指向比较点的那几个信号进行相加