自动控制原理第2章列卢续控制系统的数学模型.pptVIP

*;*;*;*;*;*;*;*;例2.1 弹簧-质量-阻尼器串联系统。 试列出以外力F(t)为输入量，以质量的位移y(t)为输出量的运动方程式 机理分析：三个基本的无源元件：质量m,弹簧k,阻尼器f 对应三种阻碍运动的力:惯性力ma;弹性力ky;阻尼力fv 。; （3）按牛顿第二定律列写原始方程，即 ;*;例2.3 电阻－电感－电容串联系统。R-L-C串联电路，试列出 以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程式。 ;（3）列写中间变量i与输出变量uc 的关系式: ;*;*; 直流电动机是将电能转化为机械能的一种典型的机电转换装置。在电枢控制的直流电动机中，由输入的电枢电压ua在电枢回路产生电枢电流ia ，再由电枢电流ia与激磁磁通相互作用产生电磁转矩MD ，从而使电枢旋转，拖动负载运动。 Ra和La分别是电枢绕组总电阻和总电感。在完成能量转换的过程中，其绕组在磁场中切割磁力线会产生感应反电势Ea，其大小与 激磁磁通及转速成正比，方向与外加电枢电压ua 相反。 ; 下面推导其微分方程式： （1）取电枢电压ua为控制输入，负载转矩ML为扰动输入，电动机 角速度?为输出量； （2）忽略电枢反应、磁滞、涡流效应等影响，当激磁电流不变if 时，激磁磁通视为不变，则将变量关系看作线性关系； （3）列写原始方程式 电枢回路方程： ;电动机轴上机械运动方程：;;令机电时间常数Tm :; 相似系统的定义：任何系统，只要它们的微分方程具有相同的形式。在方程中，占据相同位置的量，即相似量。 上面两个例题介绍的系统，就是相似系统。;*;*; 因为组成系统的元部件或多或少存在惯性，所以G(s)的分母次数大于等于分子次数，即 ,若mn,我们就说这是物理不可实现的系统。;*;*;*;*;*;例2.3.1：RC电路如图所示 依据：基尔霍夫定律 消去中间变量 ，;可用方框图表示 ;*;*;*;*; (3)比较点： 综合点，相加点 加号常省略，负号必须标出 (4)引出点： 一条传递线上的信号处处相等 ，引出点的信号与原信号相等。;*;绘图：ui(s)为输入，画在最左边。;若重新选择一组中间变量，??有什么结果呢？ (刚才中间变量为i1,u1,i2，现在改为I,I1,I2); 这个结构与前一个不一样，?选择不同的中间变量，结构图也不一样，但是整个系统的输入输出关系是不会变的。;4.结构图的等效变换 （1）串联;(2)并联;(3)反馈 这是个单回路的闭环形式，反馈可能是负， 可能是正，我们用消去中间法来证明。; ;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;2.5 信号流图;*;*;*;信号流图的性质;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*