自动控制理论A答案新.docVIP

自动控制理论期末考试A卷参考答案及评分标准 1、解： （1）由电路图可知： （2）状态空间方程为： 由基尔霍夫电流定律可列出方程组： 消去整理可得： 得分标准：得出状态空间表达式：第一问6分，列写出变换方程得4分，结果正确得2分。第二问6分，正确列写基尔霍夫定律得4分，结果正确得2分。 2、解：由题意知： 单位斜坡输入作用下的稳态误差为 由开环传递函数可得系统的闭环传递函数为 由 即选择K,T,a满足 条件即可。 得分标准：由稳态误差分析得出a和k的关系得4分，有闭环传递函数标准形式写出无阻尼自然振荡频率和阻尼比计算式并且求出k，t和k，a之间关系各得4分。 3、解：（1）有条件得 开环传递函数 a、确定起始点： 两个极点： 一个零点： b、渐近线，共有n-m=2条渐近线。 交点 交角或 c、实轴上根轨迹： d、起始角： e、确定分离点： f、与虚轴交点： 带入 实部虚部分别为0可求出 如图所示 （2） 得分标准：正确写出根轨迹计算步骤并且正确画出根轨迹图形的得8分，正确计算出k值得4分。 4、解：（1）系统的频率特性 由于P=0,故要想闭环系统稳定必须N=0，即幅相曲线不包括（）点 对于开环幅相曲线与实轴的交点有 于是实轴交点的坐标为 （2）时， 由 （3） （4）截止频率 由 如下图所示 得分标准：每一问6分， 第一问，明确稳定条件，正确计算得出w得4分，正确计算出K值范围得2分；第二问，思路清晰，明确和求法得4分，计算正确得2分；第三问，概念明确，会利用模值和幅角进行计算的得6分；第四问，明确转折频率的2分，正确绘图得4分。 5、解：（1）稳定时,K的取值范围 位于负实轴上：[-2，-0.5] 将带入 令虚部为0，得出，此时实部为 当时，曲线趋近 当系统稳定时，即实部大于 （2）系统不稳定时，即实部小于 （3）当时，系统存在自持振荡，因为在之间。 此时 当时，系统自持振荡。 得分标准：第一问，正确得出范围得4分，求出K值得2分；第二问，得出系统存在自持振荡得2分，正确求出和A得4分。 6、解：（1）系统的脉冲传递函数 闭环传递函数 特征方程为： 令 化简得 列写劳思表 系统稳定须第一列全大于0即 （2） 利用长除法 得分标准：第一问，正确推出得2分，写出特征方程化简并且利用劳斯稳定判据求出K值范围得4分；第二问，正确写出得2分，会利用长除法计算得4分。 7、解：（1）由系统框得 系统的状态空间模型： （2）由题意知： 故状态转移矩阵为： （3）由图可知，传递函数无零极点相消，故能控能观。 原系统的特征方程 设 希望的特征方程为： 状态反馈增益矩阵为 得分标准：第一问，正确建立系统的状态空间模型得4分；第二问，能利用拉氏反变换求出系统转移矩阵得6分；第三问，能够判断系统能控能观性得1分，写出希望方程2分，求出状态反馈增益矩阵得3分。