第十六章分析力学基础.PDFVIP

专题部分 第十六章 分析力学基础 一、基本要求 1．掌握自由度、广义坐标和广义力的概念，并会计算广义力。 2．了解动力学普遍方程，会应用第二类拉格朗日方程求解相关的问题。 二、理论要点 1．自由度和广义坐标 z 自由度 确定受完整约束的质点系位置所需的独立参数的数目，称为系统的自由度。 z 广义坐标 确定质点系位置的独立参数，称为广义坐标。广义坐标可以是线位移，也可 以是角位移。 在完整约束条件下，广义坐标的数目等于系统的自由度数目。 2．广义力及其计算方法 z 广义力 对应于广义坐标 qk 的广义力定义为 n ?x ?y ?z i i i Qk = ∑(Fxi + Fyi + Fzi ) (k = 1