基于嵌入式操作系统Ucosii和DSP的伺服电机多任务控制.pdfVIP

基于嵌入式操作系统?／?—?和???伺服电机多任务控制?《冶金自动化???年增刊?攀?张天水，李正熙，孙德辉?／?—?的工作原理工业控制特别是伺服控制系统以及其它运动控制系统中，对系统的响应时间有严格的要求，这些系统也称实时系统???绻?低诚煊κ奔涑??毕蓿?ɑ峤档拖低车男阅埽?踔恋贾略帜研缘暮蠊?Ｎ4耍?本文提出基于嵌入式操作系统?／?—?和??乃欧?缁?刂疲?郧度胧讲僮飨低匙鱿低车牡鞫龋??满足系统的实时性要求，同时选用高速处理器??魑O低车腃?，进一步提高运算速度，减少响应时间。为此要做两件事，一是将?／???移植到??希??鞘迪侄嗳挝竦牡缁?刂啤??／???是一种免费的且源码公开的嵌入式操作系统，它适合小型控制系统???哂兄葱行?矢摺?占空间小、实时性优良和可扩展性强等优点。其内核提供任务调度与管理、时间???理、任务间的同步与通信、中断服务等功能，最小可裁减至???????是一款专门针对电机控制的芯片，集成了?位的?疍转换及???，但是单纯的??刂撇⒉荒苈?愕缁?刂剖凳币G蟾叩男枰#?4耍?疚奶岢隽私?度胧讲僮飨低砋?痮????植到??校?佣?迪质凳笨刂频男枰!Ｒ浦补ぷ饕W鲈创?爰兜男薷模?约父鲇隒?密切相关的函数要重新编写。?／???是一个源码公开的实时多任务操作系统，其工作流程如图??尽Ｍ贾校?挝袂谢坏暮诵?是利用出栈指令将各个任务的工作现场再现，并利用子程序返回指令改变?指针以完成任务的切换。移植的关键是如何构造任务堆栈及任务切换时的出栈顺序。任务区堆栈初始化主要是模拟任务被中断后的堆栈内容。?R猐主要介绍了嵌入式操作系统?／???的主要原理，分析了移植?／???紻?芯片上所要完成的工作，并对?丶????痮???皇凳鼻度胧讲僮飨低常灰浦玻虎???狈焦ぱТ笱Щ?绻こ萄г海?本????移植中出现的问题给出了具体的解决方法，并在此基础上实现了伺服电机多任务控制。?／?—?的工作原理图?。根据任务优先级数量创建任务就绪表及任图??崭迦掌赸??—?一?；?薷母迨盏饺掌赸???????髡呒蚪閉张天水????，男，山西运城人，助教，硕士，主要从事嵌入式操作系统的研究以及伺服电机控制。根据任务创建??务优先级表?? 《冶金自动化》??年增???咛逡浦卜椒?在????????校?挝穸颜磺?墓乖焯氐闶荄???的堆栈区由高向低增长，最高处是任务的人口参数，接着是?指针和程序状态字。如前所述，任务切换时要对临时寄存器和框架寄存器进行?和????函数?墓丶?牵?诘玫搅俗罡哂畔燃兜娜挝穸颜恢刚牒螅?绾伟凑?返乃承虺稣唬?业??指针。其中????猄???谇谢蝗挝裰?盎挂1嘈炊缘鼻叭挝竦南殖〗?斜；さ某绦颍??已自动对其保护。同时还应注意，由于在中断服务程序中没有定义局部变量，这使得?编译器不能对框架寄存器进行保护。因此，对这一寄存器的保护应在设计时自己加上。由于?／???的大部分代码用?闯桑?挥杏氪?砥饔布?喙氐囊徊糠执?胗没惚嘤镅员嘈矗??以?／?—?的移植性很强，可以在绝大多数?弧??弧??晃⒋?砥鳌⑹?中藕糯?砥魃显诵小????—?的移植并不复杂，一般包括用????枰桓龀Ａ?堆栈的生长方向?⑸?魅?龊?开中断、中断和任务切换?????鲇氡嘁肫飨喙氐氖?堇嘈停?肅语言编写?黾虻サ暮??任务堆栈初始化?龉?子函数??没惚嘤镅孕吹?个函数该函数由?????饔茫?δ苁窃诵杏畔燃蹲罡叩木托魅挝瘢?诘饔盟??耙丫?饔霉齇?????至少已经创建了一个任务，????????默认指针??????指向优先级最高的任务块。函数的源代码如下??Ｔ贒?系统上，它是通过一条软中断指令实现任务的切换，软中断向量指向?????????源代码如下，在该代码中，调用?编译环境提供的堆栈保护函数????约爸卸戏祷睾?齀?／???需要提供周期的信号源，用于实现时间延时和确认超时，本人在移植时选用??????定时器作为时钟节拍源。其中断向量指向时钟节拍中断服务子程序???????敝悠德饰??保护。明确了任务堆栈的构造后，编写任务启动函数?窸?????和任务切换函数?窸?猅????????不用，因为中断函数用?闯桑?鳲????窃谥卸现械饔玫模?虼薈?嘁肫髟诮?卸鲜?移植要点是：下面简单介绍一下这几个汇编函数的工作机理。?????糜谑迪秩挝窦兜娜挝袂谢?在任务中调用，区别于在中断程序中调用的???????时钟节拍函数??????谋嘈??，??????窍低辰谂闹卸戏?褡雍???坏┦敝覶??卸戏⑸??徒?氪酥卸戏?癯绦颍???????????????????。?????????????????????????????一????????????????一????一?????：一???????：??????．一?????．???—????；??????，??；??；?’ 《冶金自动化》?