自动控制理论第1、2、3、4、5章教程.pptx

自动控制原理;第一章 概 论;§1-1 控制论;维纳（美 Norbert Wiener 1894-1964） 1906年——1909年 大学 数学学士。 1909年 哈佛 动物学研究生，一年后改哲学。 1913年 以数学逻辑的论文获数学博士学位。 1919年 从教麻省理工学院。 《Cybernetics: Control and communication in the animal and the machine》 《控制论：动物与机器中的控制与通讯》 控制论：信息的统计、反馈及处理。;二、发展;;;三、分类;国民经济;四、知识结构;五、拉普拉斯变换简介;;参考书目;§1-2 自动控制系统;;二、自动控制系统的方框图;三、开环控制与闭环控制;受控对象;例：;四、自动控制系统的分类;线性方程： 非线性方程：; 1）非时变（定常）系统：ai、bi为常数。 2）时变： ai(t)、bi(t) 3、按信号分类 （1）连续性 （2）信号尺寸;五、自动控制系统的要求;4、稳态误差ess（准确性） 输出的稳态与给定值之间的差值。 5、各性能指标相互制约 例如：快速性提高会引起稳定性下降； 稳定性提高会使快速性下降，准确性下降； 准确性提高会引起稳定性下降； …… …… …… …… …… …… …… …… ……;第二章 控制系统的数学模型;§2-1 传递函数;1）确定输入、输出量。 2）提出一些合理的假设。 3）由物理定律建立系统的微分方程组。 4）对方程进行拉氏变换，消去中间变量，得系统输入、输出关系式，等式左边为输出量降阶排列，右边为输入量降阶排列。 5）求出传递函数 ;例：弹簧、阻尼器系统如图，物体在力F作用下，产生向上位移y，不计物体重力Mg，试求该系统传递函数。;二阶振荡环节;3、传递函数的性质;§2-2 非线性模型线性化;;§2-3 典型环节传递函数;四、振荡环节;七、二阶微分环节;§2-4 结构图（方框图 ）;三、结构图的三种基本联接方式;;说明：;四、结构图的等效变换与简化;5、同一信号线上取出的信号相同，取出次序可以互换。;8、串联相乘。 9、并联“加减”。 10、反馈联接公式。;例：化简系统结构图，求传递函数。;;;§2-5 信号流图与梅逊公式;例2： ;X1;8、闭通路（回环）：首尾节点相同，每个节点只经过一次。;三、信号流图的等效变换;X1;5、反馈环的化简;;五、梅逊增益公式（传递函数）;3、n：从源节点到汇节点之间的前向通道的条数。;l1=a23a32;例2：结构图;;第三章 时域分析法;概述：;§3-1 系统的典型化及性能指标;5、正弦信号;1、延迟时间td：达到稳态值50%的时间。（越小越好）;5、最大超调 ：最大偏差与稳态值的比值。;特例：无超调系统;§3-2 一阶系统时域分析;;二、单位斜坡响应;三、单位脉冲响应;思考：;§3-3 二阶系统时域分析;一、过阻尼二阶系统;特殊：当S1，S2相差5倍以上时，二阶系统可近似为一阶系统。;单位阶跃响应：;三、欠阻尼二阶系统;收敛振荡。ess=0;五、负阻尼;六、性能指标的计算（欠阻尼）;2、峰值时间tp;讨论：;4、调节时间ts;总结：欠阻尼二阶系统;例：控制系统闭环传函 ，试在[S]平面 上绘出满足下列各要求的系统的特征根可能分布的区域。;§3-4 高阶系统时域分析;降阶方法：主导极点、偶极子;§3-5 控制系统稳定性分析;二、稳定的条件;三、稳定判据(Routh);3、用劳斯表判断稳定性;;四、劳斯表中的特殊问题(不稳定);2、某一行全为0（K行）;五、Routh判据的应用;2、判明系统的稳定程度(相对稳定性);六、结构不稳定系统;§3-6 稳态误差ess;3）误差传函;5）控制系统的类型;2、误差系数与给定稳态误差essr;2）斜坡输入 r(t)=A·t·1(t);3）抛物线输入;小结：;例：;;二、扰动稳态误差essn;例：;三、改善系统稳态精度的方法;第四章 根轨迹分析法;讨论：;分析：(由图可以看出);;;;§4-3 根轨迹作图规则;;解：;解法1：;;起始角;4、实轴上：;七、根轨迹与虚轴交点;原因： ，求与虚轴交点σ=0，所以s= jω;§4-4 特殊根轨迹;;;;2、作图规则;;第五章 频域分析法;§5-1 频率特性的概念;1