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自动控制理论第1、2、3、4、5章教程
自动控制原理;第一章 概 论;§1-1 控制论;维纳(美 Norbert Wiener 1894-1964)
1906年——1909年 大学 数学学士。
1909年 哈佛 动物学研究生,一年后改哲学。
1913年 以数学逻辑的论文获数学博士学位。
1919年 从教麻省理工学院。
《Cybernetics: Control and communication in the
animal and the machine》
《控制论:动物与机器中的控制与通讯》
控制论:信息的统计、反馈及处理。;二、发展;;;三、分类;国民经济;四、知识结构;五、拉普拉斯变换简介;;参考书目;§1-2 自动控制系统;;二、自动控制系统的方框图;三、开环控制与闭环控制;受控对象;例:;四、自动控制系统的分类;线性方程:
非线性方程:; 1)非时变(定常)系统:ai、bi为常数。
2)时变: ai(t)、bi(t)
3、按信号分类
(1)连续性
(2)信号尺寸;五、自动控制系统的要求;4、稳态误差ess(准确性)
输出的稳态与给定值之间的差值。
5、各性能指标相互制约
例如:快速性提高会引起稳定性下降;
稳定性提高会使快速性下降,准确性下降;
准确性提高会引起稳定性下降;
…… …… ……
…… …… ……
…… …… ……;第二章 控制系统的数学模型;§2-1 传递函数;1)确定输入、输出量。
2)提出一些合理的假设。
3)由物理定律建立系统的微分方程组。
4)对方程进行拉氏变换,消去中间变量,得系统输入、输出关系式,等式左边为输出量降阶排列,右边为输入量降阶排列。
5)求出传递函数
;例:弹簧、阻尼器系统如图,物体在力F作用下,产生向上位移y,不计物体重力Mg,试求该系统传递函数。;二阶振荡环节;3、传递函数的性质;§2-2 非线性模型线性化;;§2-3 典型环节传递函数;四、振荡环节;七、二阶微分环节;§2-4 结构图(方框图 );三、结构图的三种基本联接方式;;说明:;四、结构图的等效变换与简化;5、同一信号线上取出的信号相同,取出次序可以互换。;8、串联相乘。
9、并联“加减”。
10、反馈联接公式。;例:化简系统结构图,求传递函数。;;;§2-5 信号流图与梅逊公式;例2: ;X1;8、闭通路(回环):首尾节点相同,每个节点只经过一次。;三、信号流图的等效变换;X1;5、反馈环的化简;;五、梅逊增益公式(传递函数);3、n:从源节点到汇节点之间的前向通道的条数。;l1=a23a32;例2:结构图;;第三章 时域分析法;概述:;§3-1 系统的典型化及性能指标;5、正弦信号;1、延迟时间td:达到稳态值50%的时间。(越小越好);5、最大超调 :最大偏差与稳态值的比值。;特例:无超调系统;§3-2 一阶系统时域分析;;二、单位斜坡响应;三、单位脉冲响应;思考:;§3-3 二阶系统时域分析;一、过阻尼二阶系统;特殊:当S1,S2相差5倍以上时,二阶系统可近似为一阶系统。;单位阶跃响应:;三、欠阻尼二阶系统;收敛振荡。ess=0;五、负阻尼;六、性能指标的计算(欠阻尼);2、峰值时间tp;讨论:;4、调节时间ts;总结:欠阻尼二阶系统;例:控制系统闭环传函 ,试在[S]平面
上绘出满足下列各要求的系统的特征根可能分布的区域。;§3-4 高阶系统时域分析;降阶方法:主导极点、偶极子;§3-5 控制系统稳定性分析;二、稳定的条件;三、稳定判据(Routh);3、用劳斯表判断稳定性;;四、劳斯表中的特殊问题(不稳定);2、某一行全为0(K行);五、Routh判据的应用;2、判明系统的稳定程度(相对稳定性);六、结构不稳定系统;§3-6 稳态误差ess;3)误差传函;5)控制系统的类型;2、误差系数与给定稳态误差essr;2)斜坡输入 r(t)=A·t·1(t);3)抛物线输入;小结:;例:;;二、扰动稳态误差essn;例:;三、改善系统稳态精度的方法;第四章 根轨迹分析法;讨论:;分析:(由图可以看出);;;;§4-3 根轨迹作图规则;;解:;解法1:;;起始角;4、实轴上:;七、根轨迹与虚轴交点;原因: ,求与虚轴交点σ=0,所以s= jω;§4-4 特殊根轨迹;;;;2、作图规则;;第五章 频域分析法;§5-1 频率特性的概念;1
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