第5章无刷直流电动机控制系统学案.pptVIP

无刷直流电动机控制系统;内容提要;无刷直流电动机的结构特点 无刷直流电动机的转子位置传感器 直流无刷电动机的换向原理 ; 无刷直流电动机和一般的永磁有刷直流电动机相比，在结构上有很多相近或相似之处，用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子磁极，用具有三相绕组的定子取代电枢，用逆变器和转子位置检测器组成的电子换向器取代有刷直流电动机的机械换向器和电刷，就得到了三相永磁无刷直流电动机。;;无刷直流电动机的结构特点;;;;; 永磁同步电动机的控制系统属于自控式变频系统，电动机的换向状态是有转子的位置决定的，电动机的控制频率是由转子的运行速度决定的，这就需要转子的位置检测器。转子的位置检测器有很多种，正弦波永磁同步电动机一般采用旋转变压器、绝对式光电脉冲编码器或增量式光电脉冲编码器作为位置检测元件，而在永磁无刷直流电动机（方波电动机）中，一般采用简易型的位置检测器，该器件不能用来检测转子的精确位置。;; 霍尔传感器按其功能和应用可分为线性型、开关型、锁定型三种。 （1）线性型 线性型传感器是由电压调整器、霍尔元件、差分放大器、输出级等部分组成，为变化的磁感应强度，得到与磁感应强度成线性关系的输出电压。可用于磁场测量、电流测量、电压测量等。 （2）开关型 开关型传感器是由电压调整器、霍尔元件、差分放大器、施密特触发器和输出级等部分组成。输入为磁感应强度，输出为开关信号。直流无刷电动机的转子位置检测器属于开关型的传感器。; 直流无刷电动机位置传感器分为位置传感器定子和位置传感器转子。一个指示转子的位置，一个检测转子的位置。 霍尔位置传感器必须满足以下两个条件： 1） 位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态是不重复的，每一个开关状态所占的电角度应相等。 2） 位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态数应和电动机的工作状态数相对应。;;;;;;;;;第二节 无刷直流电动机的基本公式和数学模型;;;;第三节 无刷直流电动机的转矩的波动 ; (3)电枢反应的影响 电枢反应使得气隙磁场发生畸变，相对静止的电枢与连续转动的转子产生电磁转矩发生变化。 (4)相电流换向引起的转矩脉动 换相状态的变化与电动机自身的相反电动势有关，影响转矩脉动。 (5)由于机械加工引起的转矩波动 ;第四节 无刷直流电动机的驱动控制 ;;;一、开环型无刷直流电动机驱动器 ;开环型无刷直流电动机驱动器;; （2）PWM调速电路 无刷电动机脉宽调制电路来实现电动机的调速。图5-11是一种实用的脉宽调制电路。 输入控制信号Uc与三角波信号Ut相叠加后信号为U+。 脉宽调制电路输出的PWM信号的频率是由三角波信号的频率决定的，在目前实际的无刷直流电动机控制系统中，这一频率一般在10kHz以上。; 由于换相控制逻辑电路输出的换相信号频率与电动机的转速有关，与磁极数也有关，无论在何种情况下，换相控制信号的频率都远远低于PWM信号的频率，因此，可以把PWM信号和换相控制信号通过逻辑“与”的办法合成在一起，通过调节PWM信号的占空比来调速。 图5-12中表明了PWM信号与换相控制信号的合成和有关的波形。;; 由于换相控制逻辑电路输出的换相信号频率与电动机的转速有关，与磁极数也有关，无论在何种情况下，换相控制信号的频率都远远低于PWM信号的频率，因此，可以把PWM信号和换相控制信号通过逻辑“与”的办法合成在一起，通过调节PWM信号的占空比来调速。 图5-12中表明了PWM信号与换相控制信号的合成和有关的波形。; （3）保护电路 无刷直流电动机在开环运行的情况下，最重要的保护就是过流保护。一般在主回路中的直流母线上取得过流反馈信号，在过流保护环节中与设定的保护值相比较，如果超过了保护值，就引发保护动作，一般是封锁逆变器中的开关管，从而实现保护。;二、速度闭环的无刷直流电动机驱动器 ;速度闭环的无刷直流电动机驱动器 ; 霍尔位置传感器发出的是三路相差120度的低频脉冲信号HA、HB、HC，其进行辩向和6倍频处理，通过这样的处理，取出其中的方向信息，并使其频率提高。辩向和6倍频处理的电路如图5-14。 ;;;; 其中，CPZ和CPF分别是正转和反转时，经过6倍频的输出脉冲，CPZ和CPF的频率与电动机的转速成正比，但其脉冲宽度是不变的，等于一个同步时钟脉冲CP的周期。根据这一点，可以利用简单的低通滤波电路和加法电路得出与电动机的转速成正比的电压信号，这就是速度的反馈信号。 在设计速度控制器的动态参数时，要考