车辆动力学基础第六章公式推导教程.doc

PAGE 8 《车辆动力学基础》第6章公式推导 对转向时（假设小转向角）正确的几何关系， 可得出转向角为 （6-1） （6-2） 前轮的平均角度（假定小转向角）定义为阿克曼角（Ackerman angle）： （6-3） 低速转向的另一个重要特征是后轮的偏离轮迹（off-tracking）。从简单的几何关系就可以计算出偏离轮迹距离，即 （6-4a） 利用余弦函数的级数展开表达式，即 就有 （6-4b） 侧偏角较小时（≤5°）,侧偏力与侧偏角呈线性关系，即 （6-5） 由于侧偏力受载荷的影响非常大，所以轮胎的侧偏特性也用“侧偏系数”来描述，，将其定义为侧偏刚度除以载荷。侧偏系数 （6-6） 对以车速为V向前行驶的车辆，作用于轮胎所有侧向力的和等于质量乘以向心加速度，即 （6-7） 同样，对车辆重心的力矩也应平衡，即作用于前、后轴侧向力所产生的力矩之和应为零，即 （6-8） 由上式可得 （ 6-9） 将上式代入式（6-7）后有 （6-10） （6-11） 上式中Mb/L只是车辆质量在后轴的部分，即Wr/g，同理可得 当所求得侧向力已知时，由式（6-5）可以得到前、后轮的侧偏角，即 （6-12） （6-13） 再注意转向时车辆模型的几何关系以完成分析，可得 （6-14） 将式（6-12）、式（6-13）两式和、代入代入上式后得到 （6-15） 式（6-15）常简写成如下简略式： （6-16） 上式描述车辆转向角如何随转动半径R或侧向加速度变化， 确定所需要的转向输入的大小和方向。 K称为“不足转向梯度”，单位是deg/g。K有三种取值可能性： 中性转向： 不足转向： 过多转向： 对于具有不足转向特性的车辆，其不足转向的程度可以用一个称为特征车速的参数度量。特征车速是指进行任何（半径）转向，要求的转向角为2倍阿克曼角时的车速。由式（6-16）可见，此时 （6-17） 因为是速度平方的函数，故特征车速为 （6-18） 过多转向时，存在临界车速，可表示为 （6-19） 上式中K为负值，平方根内表达式为正实数。 通过式（6-16）可以求得侧向加速度ay与转角δ的比率，该比率称为侧向加速度增益，由下式给出： （6-20） 横摆角速度r是方向角的转动速率，表示为 （6-21） 将该式代入式（6-16），求得横摆角速度与转向角的比值为 （6-22） 对任意车速，质心处的侧滑角β是 （6-23） 该侧滑角为零时的车速与转向半径无关，该车速是 （6-24） 静态裕度定义为中性转向点在质心后方的距离，并以轴距正则化，即 静态裕度=e/L （6-25） 弹簧的横向间距使其产生抗侧倾阻力矩，它正比于车身和车轴的侧倾角之间的差。此刚度是 （6-26） 内、外侧车轮垂直载荷差为 （6-27） 上式中， 绕侧倾轴的力矩是 （6-28） 当侧倾角较小时，和可以视为1，，则 （6-29） 但 （6-30） 求解式（6-29）和式（6-30）可以得到侧倾角： （6-31） 上式对侧向加速度求道，可以得到侧倾率： （6-32） 将的表达式（6-31）代入式(6-30)，可求得前、后轴的侧倾力矩分别是 （6-33） （6-34） 上式中， 轮胎的转向特性可以简单地用一个称为侧偏刚度的常数来表示，作用在车轴上的侧偏力可以由下式给出 （6-35） 每一个车轮的侧偏刚度都可以表示成一个两阶或高阶多项式，作用在每一个车轮上的力是 （6-36） 图6.12所示车辆转向时，作用在两个轮胎的侧偏力是 （6-37） 现在，将左、右车轮垂直载荷变化用表示： （6-38） 从而 （6-39） 该方程式可以简化为 上式中括号中的前两项等于轮胎在其静载荷时的侧偏刚度（由式6-36可得），则此方程式可以再简化，即 （6-41） 或 （6-42） 对前轴的两个轮胎，可以写出