06自动控制原理——PID说课.ppt

第六章 线性系统的校正方法;《自动控制原理》课程体系结构;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;其二，接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，如图(b) 。;第六章 线性系统的校正方法;第六章 线性系统的校正方法;;;;;1、P (Proportional ）控制器;结论： 随着Kp值的增加，系统的响应速度加快，但系统的超调量也随之增加，调节时间也随之增长，当Kp增大到一定值，系统不稳定。 ;;;;1、只要有偏差信号存在，若系统有积分环节，就会有输出，则一直处于动态过程，系统就不会稳定。 2、Ti越大，积分作用变弱，Ti越小，积分作用变强。;;;;特点：;频域;例???设比例-积分控制系统如下图所示, 试分析PI控制器对系统稳态性能的改善作用。 ;其中, 参数T, Ti, K, Kp都是正数。 由劳斯判据可知, 要想使闭环系统稳定，Ti·KKpTi＞TTi·KKp，所以可调整PI控制器的积分时间常数Ti , 使之大于被控对象的时间常数T，保证闭环系统的稳定性。 ;结论： 随着积分时间的减小，积分控制作用增强，闭环系统的稳定性变差。 ;;结论： 本图为PID参数对控制系统的影响。 ;;PID (Proportional Integral Derivative )控制器;;;