08调节器教材.ppt

8 调节器;看-----思-----做 看?变送器（传感器） 思?调节器（控制器） 做?执行器 （阀、变频器） ; 自动控制系统由被控对象、测量元件及变送器、调节器和执行器等四大部分组成。;自动化装置的五个发展阶段 “基地式”仪表； 单元组合式仪表； 计算机集中控制系统； 集散控制系统（DCS）； 现场总线控制系统（FCS).;第一阶段（~50年代） 控制理论：以传递函数作为模型描述方法，以根轨迹、频率法作为基本的分析和综合方法； 控制方法：基本PID控制与串级、前馈控制等； 控制仪表：基地式仪表→单元组合仪表。 ;单元组合仪表构成的调节系统;DDZ-Ⅰ型仪表： 60年代，放大元件为电子管、电磁放大器 DDZ-Ⅱ型仪表： 70年代 ，采用晶体管放大元件 DDZ-Ⅲ 型仪表： 80年代，采用集成电路 S型仪表： 90年代，采用微处理器的数字调节器 ;第二阶段（ 60 ~ 70年代中期） 控制理论：以状态空间分析方法为基础，其核心包括：以最小二乘法为基础的系统辨识方法，以极大值原理和动态规划为主的最优控制理论，和以卡尔曼滤波器为代表的估计技术； 控制方法：最优控制方法在航空航天领域取得了成功，但尚未能很好地应用于过程工业； 控制设备：单元组合仪表→计算机集中控制方式（如DDC，SPC等） ;计算机集中控制系统;第三阶段（ 70年代末 ~ 90年代） 控制设备：商品化的分布式计算机控制系统（ DCS）与可编程控制器（Programmable Logic Controller, PLC）的出现与工业应用； 控制方法：以模型预测控制为代表的适合于工业过程的先进控制（Adavanced Process Control, APC）方法形成，商品化APC 软件产品出现； 控制对象：受约束的 MIMO（多输入多输出）系统，控制目标考虑操作条件的最优化。;集散控制系统（DCS）;第四阶段（ 90年代 ~ ） 控制对象：操作单元→生产全过程→供应链（Supply Chain），广义的“控制”概念。 控制设备：商品化现场总线控制系统（Fieldbus Control Systems, FCS）逐步替代DCS系统；网络技术的高度发展。 控制方法：结合最优化技术、计算机网络与数据信息处理技术的现代集成制造系统（CIMS）的形成与应用。 ;现场总线控制系统（FCS）;Profibus总线 –德国国家标准DIN19245和欧洲 标准EN50170的现场总线标准 基金会现场总线– 总线基金会（Fieldbus Foundation)组织开发的 Lonworks总线—美国Echelon公司推出开放式智能控制网络 CAN总线—德国Bosch公司推出的控制局域网络 ;调节器的调节规律，就是调节器的输出信号和输入信号之间的函数关系。 ;正作用调节器： e0， Δp 0 反作用调节器： e0， Δp 0 调节器的基本调节规律有位式调节、比例调节（P）、积分调节（I）、微分调节（D）四种 ;理想PID调节器的调节规律可用下式表示： ;为什么在工业过程控制中大都（将近90%以上）采用PID控制器？;双位调节由于具有结构简单、成本较低、易于实现等优点，在工业生产的液位控制、压力控制、温度控制等系统中得到了广泛的应用。;Δp =Kpe Kp和δ ;比例控制器存在稳态偏差;比例度的影响;PI调节器输出与输入之间的表达式为： 积分作用能消除余差的原因。 积分作用输出变化的快慢与输入偏差e的大小成正比，而与积分时间TI成反比。TI越短，积分速度越快，积分作用就越强。 ;积分时间的影响;Ti的测量方法;理想PD调节特性 理想PD调节器的调节特性表达式为： ;微分时间的影响;*应用*;实际PD调节特性 ;实际比例微分调节的作用;实际PD调节器中微分时间TD的测定方法。 当t= TD/KD 时 ， 实际PD调节器的 输出变化值为 ;微分时间常数TD/KD的意义就是，在阶跃信号的作用下，实际PD调节器的输出从最大值下降了微分输出幅度的63.2%所经历的时间。该时间常数再乘以微分增益KD即为微分时间TD。 ;该曲线是由PI阶跃响应特性和PD阶跃响应特性叠加而成的。 PID调节器集比例、积分和微分的优点于一身，既能快速进行调节，又能消除余差，具有较好的调节性能。在实际使用中，要适当调整比例度、积分时间、微分时间，才能获得理想的过渡过程曲线。;DDZ—Ⅱ型和DDZ—Ⅲ型仪表的比较 它们在仪表结构和功能、供电、信号制和传输方式、防爆型式等方面都有较大的区别。 1. 仪表结构和功能 DDZ—Ⅲ型的基型调节器有全刻度指示式和偏差指示式两种，软手动-自动可直接切换，具有