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现代控制理论大作业 单级旋转倒立摆建模与分析
现代控制理论大作业
单级旋转倒立摆建模与分析
姓名：
学号：
专业：
2012年2月
1.模型结构示意图：
2.目的及意义：
为了使旋转倒立摆的旋臂与摆杆始终保持在垂直姿态, 通过对单级旋转倒立摆系统结构和动力学分析, 建立了合理的状态空间模型并进行了线性化处理。
直线型的小车驱动式倒立摆的传动装置较多, 传动装置的故障或误差常常会导致实验的失败. 旋转倒立摆将摆杆安装在与电机转轴相连的水平旋转臂上, 通过电机带动旋转臂在水平面转动, 从而控制摆杆使之倒立, 摆杆可以在垂直平面内旋转. 和直线型倒立摆相比, 旋转倒立摆将对摆杆的平动控制改为旋转控制, 增加了控制难度。
3.系统受力分析：
,为旋臂和摆杆与垂直线的夹角，以顺时针方向为正；为旋转质量和摆杆质量；R旋臂长度；摆杆长度；旋臂质心到转轴距离；摆杆质心到转轴距离
?
3.系统建模
以摆杆为研究对象在坐标系中有：
为旋臂对摆杆的力矩
以悬臂为研究对象在坐标系中有：
为摆杆对悬臂的力矩
为电机输出转矩：
消去中间变量M12和M21得到系统的非线性数学模型：
倒立摆控制的目的是使摆杆和悬臂的角度为零，因此在平衡点 附近将模型线性化：
最后得到的线性数学模型如下：
4.模型实例：
代入数据：
能控能观性分析：
Matlab程序代码：
a=[0 0 1 0;0 0 0 1;67.2195 -17.2195 -17.1618 0.2760;-83.89 83.89 21.4179 -1.3444];b=[0;0;52.1836;-65.1251];
c=[1 0 0 0;0 1 0 0];d=[0;0];
N=size(a);n=N(1);
cam=ctrb(a,b); %可控矩阵%
ob=obsv(a,c); %可观矩阵%
if rank(cam)==n %判断可控性%
disp(系统可控)
elseif rank(cam)n
disp(系统可观)
disp(系统不可控%)
end
if rank(ob)==n %判断可观性%
disp(系统可观)
elseif rank(ob)n
disp(系统不可观)
end
结论：系统是能控能观的。
李雅普诺夫稳定性分析：
求系数矩阵A的行列式：
展开得：
用Matlab求解结果如下:
系统有极点是正实数，所以系统不稳定。为了使系统稳定我们需要进行极点配置。
极点配置：
能控1型形式如下：
要使系统稳定我们希望系统所有的极点都具有负的实部，
设期望的极点为：
期望特征多项式为：
所以状态反馈阵为：
附录：
Matlab仿真实验
1.系统的单位阶跃响应：
系统的响应=零输入响应+单位阶跃响应。
（1）系统的零输入响应：
x0=[0 0 0.1 0.1]; %初始条件%
initial(a,b,c,d,x0)
（2）系统的单位阶跃响应：
程序5：
a1=a-b*k； %加反馈后的a 矩阵%
[num,den]=ss2tf(a1,b,c,d,1)； %传递函数的分子、分母矩阵%
step(num,den) %单位阶跃响应 %
（3）系统的全响应：
程序6：
t=0:0.1:15； % 响应时间%
y=initial(a1,b,c,d,x0,t)+step(num,den,t)； %全响应%
plot(t,y)
系统零输入响应曲线
系统单位阶跃响应曲线
系统全响应曲线
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