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全功能程序之自动跟随模式代码解析
全功能程序之自动跟随模式代码解析
一、功能原理
在车头安装3个向前的红外避障模块，互成约45度夹角。其中中间的红外避障模块用来判断与前方控制者的距离，防止距离太近后撞到人。左右两个红外避障模块其实就是“避障”的“逆运用”，相当于“寻障”，分别负责探测控制者的两条腿，当控制者位于车体右前方时，机器人的传感器可以判断出右侧的信号为0，左侧为1，此时执行右转逻辑，纠正车头方向；当左右两个避障模块返回的信号电平均为1时，表明操作者正好站在机器人正前方（也有可能前方没有人），且距离机器人还有一定距离，此时如果中路传感器没有被触发，说明机器人与操作者距离足够，此时执行直行逻辑即可。
二、硬件连接
如图所示，我们选择主驱动板的P21、P33、P37三路IO作为左、中、右三路红外探测模块接口。然后调整模块的灵敏度，使P21触发距离=P37触发距离 ≈ 25cm；中路红外模块调整距离约15cm，确保不会撞到操作者。
三、软件编写
用keil C V4打开下位机程序工程，找到config.h配置文件，在配置文件中添加巡线传感器的IO管脚配置： 1.
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3. 4. /* 跟随模式管脚配置 */ sbit Input_Detect0=P3^7; //右侧探头 sbit Input_Detect1=P3^3; //距离探测 sbit Input_Detect2=P2^1; //左侧探头
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然后打开motor.c文件，在文件中加入巡线的代码，首先是定义一个变量，用来保存机器人的运动状态，以便在偏离航线后，没有回到正确方向之前，机器人始终做方向修正动作。
1. uchar Robots_Run_Status;
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然后加入自动跟随功能的逻辑函数，实现自动跟随的逻辑： 1.
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17. //跟随模式 void Follow_Track(void) { switch(Robots_Run_Status) { case 0x01:MOTOR_GO_RIGHT; break; case 0x02:MOTOR_GO_LEFT; break; case 0x03:MOTOR_GO_FORWARD; break; case 0x04:MOTOR_GO_STOP; break; } if(Input_Detect1 == 1) //这是个大前提，中间传感器未被触发，表明机器人离控制者还在15cm之外，是安全距离，否则就直接执行停止指令 { if((Input_Detect0 == 0)amp;amp; (Input_Detect2 == 0)) //左右传感器同时探测到控制者的左右脚 {
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21. Robots_Run_Status=0x04;//执行停止指令， } if((Input_Detect0 == 0)amp;amp; (Input_Detect2 == 1))//左侧传感器未探测到控制者，右侧传感器探测到，表明控制者位于机器人右侧，机器人
执行右转指令修正车头
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26. { Robots_Run_S
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