电动执行器的一些故障和冲突探究.docx

摘 要：在FANUC数控系统中，C－执行器、Macro－执行器、Fanuc－Picture等都是PMC的外设，但是PMC跟这些外设通讯不是通过X和 Y－地址信号，而是直接读写R、E或D－地址等信号。因为PMC处理X－信号和R、E、D－信号的方法不同，如果忽略了这一点，编写的PMC程序就很容易 出现漏洞，运行时可能会产生竞争冒险。详细介绍一个维修PMC和C－执行器联合应用的案例。 关键字：PMC C－执行器 梯形图 循环周期 扫描周期 分割段 1 概述 一台使用FANUC－160C数控系统的进口卧式加工中心，投产后不久偶尔出现完成备刀后既不动作、也不报警的“死机” 现象，大约每周出现二次，复位和急停操作都无法恢复，只能关机。该机床使用了C－执行器（C－EXE）。发生故障时CNC在执行的M661代码（备刀命 令），等待M－功能结束。后来查出故障原因是PMC与C－EXE配合使用时，因为忽略了PMC分割段运行机理，程序出现了漏洞导致竞争冒险。 下面按照分析故障的过程进行叙述。 2 分析故障 2.1 逆向追踪 机床备刀过程是将主轴上换下来的旧刀从待刀位送回刀库，再把下一把刀从刀库转移到待刀位；在这个过程中，刀具数据信息（刀具号、刀具寿命等）也要同步转移；因为刀具数据管理由C－EXE处理，所以在执行备刀命令M661过程中，根据实际步骤C－EXE也要同步运行。 从M661功能没有结束开始追踪，文中箭头所指方向为程序逻辑执行方向。 ①M661结束［M661FN=0］←②M06等待［M06WAT=1］←③未执行备刀第8步［TCF－08=0］←④ 未执行备刀第7步［TCF－07=0］←⑤刀具检索未完成［TSROK=0］←⑥未执行备刀第4步［TCF－04=0］←⑦未执行备刀第3步 ［TCF－03=0］←⑧C－EXE相关［CEXBSY=1，CEXFIN=1］。 由于CEXBSY和CEXFIN信号比较复杂，停止逆向追踪。CEXBSY信号是PMC向C－EXE发出的任务请求信号，梯形图中有10处置位和10处复位CEXBSY信号。CEXFIN信号是C－EXE向PMC发出的C－EXE的任务完成信号，梯形图中没有写这个信号。 ［确定目标］：焦点是CEXBSY≠0和CEXFIN≠0；方向是PMC的10项任务和C－EXE。 2.2 梳理10项任务 ［任务1］：WORKDATARESETJOB； ［任务2］：TOOLDATARESETJOB； ［任务3］：TOOLCALLINGSTEP－3； ［任务4］：WORKCOUNTERUPDATESTEP－1； ［任务5］：CYCCLETIMEMONITORSTEP－1； ［任务6］：SLFLAGSETSTEP－2； ［任务7］：TLCOUNT－UPSTEP－1； ［任务8］：M034ACTIONSTEP－1； ［任务9］：BTFLAGRESETJOBSTEP－2； ［任务10］：SETDATATRIGGER； 10项任务与C－EXE的应答方式是相同的。 2.3 使用排除法，缩小目标范围 依次检查10项任务，寻找不同之处： 9项任务的触发信号都是“0”，所以这9项任务都不会向C－EXE发出任务请求。只有［任务3］的触发信号TCF－02是“1”，但是因为条件不满足，所以［任务3］的任务选通信号TCF－3没有接通。与2.1节的追踪结果“会合”了，怀疑是［任务3］有问题。 分析［任务3］的梯型图（图1）： （1）在Net4上，因为［TCF－03=0］，所以不能置位CEXBSY信号。 （2）假设一：当时正在执行［任务3］，TCF－03信号曾经是“1”，当时置位了CEXBSY信号，然后关断TCF－03信号。 因为Net1中TCF－03信号是自锁的，如果要关断它，则需要上一次循环时Net8［TSROK=1］，因此Net5［TCF－04=1］；既然［TCF－04=1］，那么Net6就能够复位CEXBSY了；这与实际状态［CEXBSY=1］不符，所以假设一不成立。 （3）假设二：当时在等待执行［任务3］，即［CEXB-SY=1］是由其他任务置位的。 因为其他任务还没有完成，所以［CEXBSY=1］；当其他任务完成后，使［CEXBSY=0，CEXFIN=0］成立，就可以执行［任务3］了，符合逻辑，证明假设二成立，所以不是［任务3］出的问题。 ［更新目标］：焦点是CEXBSY≠0和CEXFIN≠0；方向是PMC的9项任务和C－EXE。 至此，我们需要先研究PMC和C－EXE的联合应用。 3?学习PMC和C－执行器联合应用 3.1 分析PMC接口程序（图1） Net1［Step1］：在没有其他任务时（CEXBSY=0，CEXFIN=0），处于任务使能状态，如果有触发信号（TCF－02=1），则任务选通（TCF－03=1）并且自锁。 Net2，3［S