第六章系统的性能指标与校正3探究.pptVIP

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2017-05-16 发布于湖北
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第六章系统的性能指标与校正3探究.ppt

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复习 1．滞后－超前校正 ;§5.5 并联校正与复合校正 ;内环的传递函数仅由所选择的反馈传函决定，而与被包围的前向通道传函无关。 ;(2)包围惯性环节 ;(1)正常情况： ;(2)饱和情况: ;系统传函 ;(3)包围振荡环节 ;;内环： ;三.并联校正近似设计 ;2．B(ω) 幅频特性曲线（斜率） ;3. Gf(s)的形式（1）(1/T1)点之前：一阶导前环节1+T0s: ;给出G2(jω),可求出Gf(jω).对于图5.5.7的G2(jω) ? ;例5.5 设计输入前馈校正Gr(s)，使系统稳态速度误差为零。解：校正前: I型系统稳态速度误差 ;稳态速度误差 ;系统指标要求： (1)该系统能满足精度要求; (2)试设计并联校正装置，使系统精度不变，满足最大超调量Mp≤25%，调节时间ts≤0.5s。 ;3．确定期望特性L(ω) (1)低频段(c点以前)、高频段(d点以后):与A(ω) 线重合； (2)中频段的确定: ;②由ts确定ωc(图5.4.3) ;或者：AEB线所对应的传递函数 ;ca线对应???二阶积分环节 ;5.并联特征部分的特性曲线 ;6.校正后系统特性校正后系统开环传递函数 ;小结：（1）反馈校正改变反馈所包围环节的动态结构和参数（型、和（或）时间常数等）；消除所包围环节的参数波动对系统性能的影响，甚至取代不希望有的某些环节。（2）顺馈校正相当于增加了一路输出，在一定条件下可以获得完全补偿。 ;