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《仪器光电综合实验》 水平对准及陀螺系列实验报告 姓名：彭小镔 学号北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院 2015年9月 － PAGE 9－ 实验一：水平对准实验 1、实验目的 利用加速度计进行水平对准，掌握加速度计输出信号的内涵，水平对准的基本原理及方法。 2、实验系统组成 双轴位置转台、MEMS 加速度计、稳压电源、数据采集系统。 3、实验内容 利用加速度计敏感地球重力加速度分量，计算水平姿态角，实现水平对准。实验内容主要包括：在双轴位 置转台上安装加速度计；加速度计输出信号采集；加速度计信号处理；水平姿态角计算。 4、实验原理 （1）加速度计测角原理 加速度计是惯性导航与惯性制导系统的重要敏感元件。其输出的是比力信号，比力信号中包括运动加速度 和引力加速度两部分，其数值为运动加速度与引力加速度之差。其中运动加速度反映了物体运动状态（速度） 变化，而引力加速度是物体在万有引力作用下产生的加速度（如近地物体受到重力加速度）。导航定位时是利 用加速度计输出信号中的运动加速度进行积分计算速度与位置，引力加速度做为有害加速度补偿掉。在用加速 度进行水平对准时，则把运动加速度做为有害加速度，而利用引力加速度与重力加速度的比值还计算水平姿态 角。通常加速度计输出对应一定的电压，表示为： UA ( f ) ??UA (0) ??kA f ??kA f A (g) ??kA??A （1） 式中UA ( f ) 是载体加速度 f 对应的加速度计输出电压，U A (0) 是 f 为零时的加速度计输出电压，k A 是加 速度计标度因数， f A (g) 是与加速度有关的误差项， ??A 是加速度计的随机误差。 f A (g) 表示与比力有关的加 速度计输出误差函数，包括与比力的一次方或多次方的关系，反映了加速度计输出与比力的关系。本书不研究 此项误差。因此，（1）式简化为： UA ( f ) ??UA (0) ??kA f ??kA??A （2）  由式（2）得比力：  A f ??UA ?UA (0) ??? kA  （3）  对于数字输出的加速度计，传感器内部已经利用标度因数对加速度计模拟输出进行了量化，直接输出比力 值。 f测量 ?  f0＋f真值＋??A  （4）  f0 是加速度计的常值偏置，物理意义是比力真值为零时，加速度主的输出。其值与UA (0) 对应，且 UA (0) ??kA f0 （5）  加速度计输出的比力中包含了运动加速度和引力加速度两部分： f测量 ???f运动 +f引力 （6） 当加速度计静止或匀速运动时，运动加速度为零，加速度计输出的是引力加速度。因此，可根据其输出信 号与重力矢量间关系计算水平姿态角。其测角原理如图 1 所示。 图 1 加速度计测角原理 当加速度测量轴与水平面有角度??时，有 f测量 ??g ?sin(??)  (7)  那么水平姿态角可表示为： ????arcsin( f测量 ) g 在??为小角度时，式（7）可近似为： f  (8) ??????测量 g (9)  到此即实现了水平对准。但 f测量 中包括了加速度计的常值偏置。需要把其测试出补偿掉。加速度计的常 值偏置计算方法为：  U (0) ??1 (U A 2 ?? ?? ?U ) A A  （10） f0 上两式中??为任一角度。 （2）加速度计参数 ??1 ( f ?????f ???) 2  （11）  1）PA-LAMI型加速度计原理 加速度计选用PA-LAMI系列低噪声加速度传感器是建造在硅晶片顶部的表面MEMS 多硅结构。多晶硅 簧片悬浮在晶片表面的结构，并提供一个克服加速度感应力的阻力。用包含两个独立的固定板和一个与运动 质块相连的中央板形成的差动电容来测量比例于加速度的多硅结构偏转，从而产生电压输出信号。此电压信 号即代表了加速度计输出的比力。 2） PA-LAMI 型加速度计技术参数 ? 测量范围：±2 g ? 频响：400Hz ? 零g偏置电压：2.5±0.1 V ? 标度因数：300mV／ｇ（数字量已经完成量化，直接输出经力值（单位g），因此标度因数是1， 确切地说是加速度计标度因数的修正系数） ? 满量程输出：0~5V ? 供电电压：5±5%VDC ? 输入电流：10mA ? 使用温度：-55 to +125°C ? 耐加速度：0.1 ms 2000g 5、主要实验设备介绍 水平对准实验的主要设备是双轴位置转台（可倾斜回转工作台）TSK，如下图所示。  手轮 1 手轮 2 图2 双轴位置转台 双轴位置转台具有方位和水平两个转动自由度。其中手轮1用于调节方位角度，手轮2用于调节水平角 度