仿人机器人实时稳定的步态产生.pdfVIP

l28 机 械设 计 与制造 Machinery Design Manufacture 第 7期 2010年 7月 文章编号：1001—3997(2010)07—0128—03 仿人机器人实时稳定的步态产生 ：l 张 彤 1,2 肖南峰 ( 华南理工大学 计算机科学与工程学院，广州 510640)( 广东警官学院 计算机系，广州 510230) Real—time and stable walking patern generation of humanoid robot ZHANG Tong1,2 7XIAO Nan-feng ( School of Computer Sci．and Eng．South China University of Technology，Guangzhou 510640，China) ( Dept of Computer GuangDong Police Officers College，Guangzhou 5 1 0230，China) ： 【摘 要】仿人机器人和双足机器人相比有头、躯干和两臂，因此步行模式的产生更加复杂。讨论了 ； ÷一种实时产生稳定的腿部、手臂和躯干运动的方法。在径向平面的腿部运动必需满足 ZMP点的x轴位置 ÷ ?有最大的稳定裕度，与此类似，横向平面的腿运动必需满足ZMP点的Y轴位置有最大的稳定裕度。手臂 ： ：和躯干的运动是由Z轴力矩平衡产生的。我们的方法已经通过仿真结果得到了验证。 i ； 关键词：仿人机器人；行走模式；稳定步态 ； ： 【Abstract】Humanoid robot has a head，a trunk and two arwts compared with the biped robot，SO： ：gener~ion of walking patern is more complex．We discuss a method of reed—time and stable generation of i ；the motion oflegs，arms and trunk．The motion oflegs in the sagital plane must satisfy that —axis position ； ：ofZMP has the largest 一(E stability margin，similarly，￡̂e motion oflegs in the lateralplane must satisfy that y-axis position ofZMP has the largest y-axis stability margin．The motion ofarm,8 and trunk are gen-； ：erated based on equilibrium of。一 moment．The efectiveness of the proposed method is co rmed by： ； ； ÷the results ofsimulation． ÷ ： ： Key words：Humanoid robot；W alking pattern；Stable gait ●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ -●·⋯ ●⋯ ·●⋯ ·●⋯ -●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·●⋯ ·● 中图分类号：TH16，TP391．41 文献标识码：A 1引言 仿人机器人被认为比其它轮式机器人史适合人类生存环境 下运动。由于仿人机器人也采用双足行止方式，口『以利用双足机 器人的行走理论发展后用于仿人机器人上。在过去的几 十 年，双 足机器人的行走理论研究已经取得了很大进步⋯。冈为仿人机器 人和人体类似有头、躯干、手臂和双腿，为_『使它稳定的行走，各 部分零件运动必需协调控制 。目的，著名的仿人机器人样机有 HONDA公司的ASIMO~，I， 稻田大学的 WABIAN一2，以及 AIST 的HRP一3已经验证了产生行走模式的各种算法。尽管已经报导 了很多相关理论，仿人机器人行走理论仍然不成熟，不能应用在 现实生活中，很多实际问题需要解决 其中之一便足稳定行走模 式的产生，主要原因是仿人机器人内部不稳定性造成的，这是影 响其在实际应用的主要困难问题。 稳定性理论是双足机器人步行技术l 嘬主要的成就。衡量稳 定性有两种方法：静态稳定性和动态稳定性。静态稳定性要求重 心在机器人的支撑区域。但是这是在假设机器人运动很慢的情况 下，以至