仿生昆虫家庭安保机器人运动轨迹的实现.pdfVIP

、l 訇 似 仿生昆虫家庭安保机器人运动轨迹的实现 Research and realization on bionic insects’home security robot locomotion trajectory planning 龙 珑。，邓 伟 ，胡秦斌’，覃 晓 。LONG Long。，DENG Wei ，HU Qin—bin’，QIN Xiao’ (1．广西师范学院 计算机与信息学院。南宁530023：2．广西肿瘤防治研究所，南宁530021) 摘 要：随着人民生活水平提高，家庭安保问题越来越被重视。由于家庭居住环境非常复杂，一般轮式 机器人很难适应这样复杂的运动环境。本文提出足端压力传感器的昆虫仿生机器人在复杂家庭 居住环境运动，采用小波快速算法去除噪声，运用动物形态仿生学的理念的家庭安保机器人在 家庭环境下运动轨迹策略；在所提出策略中，家庭安保机器人运用了动物形态仿生学小脑与大 脑控制部分之间分离原理，减少主控制大脑的运算负荷，提升家庭安保机器人信息处理的实效 性，使得家庭安保机器人可以较好适应家庭较复杂环境。最后通过仿真实验证明家庭安保机器 人在家庭环境下运动轨迹策略的合理性和实效性。 关键词：动物形态仿生学；家庭安保机器人；传感器；运动轨迹 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 2)1 (上)一001 3-04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．1 2(i-)．05 0 引言 根据 “十二五”国家发展规划，家庭信息数字 化、全智能化将成为我国信息产业发展的重点 J。 智能家庭安保信息系统将作为一个新兴产业重要 分支出现。智能安保机器人已经从定点作业发展模 式转变为智能自主作业发展模式。智能安保机器人 主要分为轮式类型的机器人和仿生多足机器人。与 轮式类型的机器人相比，仿生多足机器人的运动 灵活性和适应性更强，在军事、抢险救灾等领域 都有更广泛的实际应用价值 [3-8]o在安保机器人领 域，家具之间的沟隙 (如两张桌子之间沟隙)，楼 梯等都是非结构家庭环境常见地形，而轮式机器 人无法跨越或者在这样的环境行动，仿生昆虫多 足式安保机器人通过足端设置传感器，获取准确 的地面的信息，调整其步态，并需要迅速准确地 改变运动形态，从而完成在这些环境的跨越和工 作。本课题机器人是家庭安保机器人，考虑销售成 本，这类机器人一定是小型低成本的机器人。本文 主要研究小型的仿生昆虫多足家庭安保机器人 (以 下简称家庭安保机器人)的足端轨迹规划及其实 现，以便这种低成本的机器人可以在家庭复杂多 变的环境中运行。 1 家庭安保机器人基本机械结构 为了提高机器人适应家庭复杂的运动环境， 节约机器人的制造成本，安保机器人采用蜂窝型 躯体、仿生昆虫六足关节式的机械结构。蜂窝型 躯体的机器人在大量节省制造材料的条件下增大 安保机器人的肢节空间，也可以使得安保机器人 具有很好的运动稳定性和适应性。仿生昆虫六足 关节式结构运用了动物形态仿生学的理念，这样 安保机器人在运动稳定性上可进一步提高。安保 机器人智能感知控制系统实现对安保机器人的每 个足尖点准确地控制，为此研发小组在机器人的 六足上各安装了一台低成本的小型直流发电机， 此外，为 了安保机器人能快速地感应复杂环境， 安装了多个足端压力传感器。但是为了减少生产 成本，提高产品在市场上竞争力，这种家庭安保 机器人的足端压力传感器只能使用普通电阻材料， 工作温度范围为 一25℃～65℃ ，不过这样温度的范 围已经可以适应大部分的家庭温度环境。 2 预处理足端传感器信号 由于家庭复杂的环境，造成了家庭安保机器 人的足端压力传感器包含了很多突变的不平稳噪 声，加上为了节约制造成本采用了普通压力传感 器，这些不平稳噪声有时候会变成尖峰很高的噪 声，必须进行信号的过滤处理，以免影响足端信 息处理的效果 [9,10]o家庭安保机器人足端压力传感 器的输入信号采用基于 Malat小波的快速算法进 收稿日期：2012-07-03 基金项目：国家创新基金项 目(10C26224504901) 作者简介：龙珑 (1980一)，男，高级工程师，硕士，研究方向为人工智能。 第34卷 第12期 2012—12(上) 【13】 学兔兔 铷l 匐 似 行去噪，具体的设计原理与步骤如下。 1)信号分解过程处理。根据 Malat小波的快 速算法原理，利用合理的小波基函数对家庭安保 机器人足端压力传感器的输入信号进行多层次小 波分解。 设家庭安保机器人足端压力传感器的输入信号 为 Signal(n)，根据 Malet小波的快速算法原理，有 i。(13)=Signal(n)，则信号分解工程由式 (1)表示： l ( ) f