医疗机器人力感觉装置控制系统研究及仿真分析.pdfVIP

采 集 到 的 力 信 息 得 出 相应 目标 转 矩 参 数 ，转 换 成 电机 所 需? 由此 可 见 ，电 机 的 电 气 时 问 常 数 ??越 小 ，系 统 完 成 转? 要 电压 信 号 ，控 制 电机 的转 矩 输 出 。根 据 位 置 信 息 和 力信? 矩 调 节 的 时 间 就 越 短 ，控 制 系 统 的 伺 服 频 率 也 就 越 高 ，力? 息 的不 断 变 化 ，相应 地 ，电 机 不 断 地 改 变 输 出转 矩 ，但 是? 觉 感 知 的 效 果 也 就 越 好 。 因 此 ，在 为 力 反 馈 控 制 系 统 电 机? 这 种 改 变 必 须 在 一 个 伺 服 周 期 内 完 成 。 目标 转 矩 发 生 变? 选 型 时 ，必 须 考 虑 电机 的 电气 时 间 常 数 ，式 ??? 可 作 为? 化 ，则 电机 绕 组 的 电 压 应 随 之 改 变 ，由 于 电 机 绕 组 为 感 性? 电机 选 型 时 的 一 个指 标 。? 负 载 ，故 其 电流 ，不 能 发 生跃 变 ，相 应 的 ，电磁 转 矩? 的? ?仿 真 与 结 果分 析? 变 化 也 有 延 时 过 程 ，即 存 在 一 个 电气 过 渡过 程 ．使 电 磁 转? 利 用 ??????建 立 系 统 仿 真 模 型 。选 取 ?????的无 刷 直? 矩? 逐 渐 接 近 目标 值 。为 满 足 伺 服 频 率 的要 求 ． 该 电气 过? 流 电机 ，它 具有 以下 主要 技 术 特 点 ：? 渡 过 程应 尽 可 能 地 短 ??? ???没 有齿 槽 效 应 ；? ???低 电压 下 仍 能 维 持 较 好 的转 速 ：? ???散 热 性 能 好 ．过 载 能 力强 ：? ? ? ??? 电气 时 间 常 数 小 。? 直 流无 刷 电机 转 矩 控 制 系 统仿 真模 型如 图 ?所 示?