咽颌运动模式的仿生胸鳍控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 务l 訇 似 咽颌运动模式的仿生胸鳍控制系统设计 Design of bionic pectoral fln of labriform motor-pattern controI system 苏文明 ，吴 健 ，龚成龙，刘 强 SUWen．ming 。一，W UJian‘’一，GONG Cheng—long ，LIUQiang (1．中国矿业大学 信息与电气工程学院，徐州 221116；2．淮海工学院 电子工程学院，连云港 222005) 摘 要：为了使胸鳍仿生机构按照咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动模型运动，根据仿生胸鳍运动机构采用 多电机控制鳍条运动的特点，设计了一种基于CAN总线的分布式实时胸鳍仿生控制系统。该 系统可以实时控制各鳍条驱动电机做相应速度的转动实现胸鳍仿生运动机构的各种摆动运动 模式，最后分析了两个具有代表性的鳍条驱动电机的控制性能，结果表明该控制系统能够有 效控制胸鳍仿生运动机构做相应的摆动运动。 ’ 关键词：胸鳍运动；咽颌运动模式；CAN；电机控制 中图分类号 ：TP1 56 文献标识码 ：A 文章编 号 ：134(2014)04(上)-0025-04009-01 Doil 1 0．3969／J．issn．1 Doil 1 009-01 34．2014．04(I-)．08 0 引言 能 力 和 流体 特 性 。本 文 针 对 咽 颌 运动 胸 鳍 仿 生运 鱼类在水 中游动时表现 出来的高超的机动能 动机构 采用多电机控制鳍条运动 的特 点，设计 了 力 ， 精 准 的 姿 态 控 制 能 力 ，狭 窄 空 间 的 转 向能 力 一 种 基 于 CAN总 线 的分 布 式 实 时 胸 鳍仿 生控 制 系 以及超强的隐避能力 u是当前任何传统 的水下推 统 ，并给 出了主控部分 和电机 驱动部分 的电路设 进装置都无法 比拟的 。为 了开发 出高效 的具有 良 计 以及程序设计 流程 图。最后，对仿生胸鳍前 向 好推 进性能的水下推进装置 ，人们把 目光投 向了 游 动 时 控 制 系统 的控 制 性 能 进行 试 验 ，保 证 其 满 以 鱼 类 游 动 为 研 究 对 象 的 仿 生 学 研 究 上 。咽 颌 运 足 控制 要 求 。 动 模 式 的鱼类 在游动 时 借助胸 鳍 的摆动 可 以实现 前 1 胸 鳍仿生运 动机构 游 、转 向 、悬停 、倒退 等 多种 不 同的 游动 姿 态 】。 咽 颌 运 动 模 式 胸 鳍 具 有 良好 的 流体 特性 及 操 以鱼类胸鳍推进为灵感 ，开发研究胸鳍仿生推进