喷涂机器人离线编程的应用和扩展.pdfVIP

学兔兔 l l 匐 似 喷涂机器人 离线 编程 的应用和扩展 The application and develop ofthe off-line program m ing system for painting robot 祁文砚 。，赵德安 。。 QIWen—yan。。ZHAO De—an1,2 (1．江苏大学 电气学 院，镇 江 212013：2．机械工业设施农业 测控 技术 与装 备重点实验室，镇 江 212013) 摘 要：喷涂机器人是大批量自动化生产中的重要设备，其程序的编写决定了喷涂机器人的自动化程 度。目前工业喷涂机器人的离线编程平台可以模拟机器人的工作系统，编写简单的喷涂程序以 及喷涂过程的仿真。而对于复杂喷涂轨迹的编程，可以通过对离线编程软件进行扩展来实现。 实验证明，经过扩展的离线编程软件可以进行复杂的喷涂表面轨迹规划和程序编写。 关键词：喷涂机器人 ；离线编程；喷涂轨迹；ROBOGUIDE 中圈分 类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号0(上)一0025—03 3)1 ；1 34(201 009-01 Doi；10．3969／J．Issn．1 009-0134．201 3．10(上)．08 0 引言 更 加 有 利 于 路 径 规 划 的 要 求 。 此 型 号 的 机 器 人 广 泛 应 用 于 Arc welding(弧焊)、Spotwelding(点 随 着 我 国社 会 的 高 速 发 展 和 科 技 进 步 ，制 造 业 对 工 业 机 器 人 技 术 及 自动 化 设 备 的 需 求 也 迅 速 焊 )、Handing(搬运)、Sealing(涂胶 )、Painting(喷 漆 )、去 毛 刺 、切 割 和 激 光 焊 接 测 量 等 工 作 。笔 增 长 。装 配 机 器 人 、零 件 生 产 机 器 人 、材 料 加 工 机 器 人 和 焊 接 机 器 人 的广 泛 应 用 逐 步 取 代 手 工 生 者使用 的ROBOGUIDE离线编程系统就 是建立在 产 。而 喷 涂 机 器 人 在 这 当 中也 起 到 了不 可 替 代 的 FANAC机器 人 基 础 上 的 离 线 模 拟 和编 程 程 序 。 作 用 。尤 其 像 大 批 量 的 汽 车 制 造 行 业 ，喷 涂 机 器 ROBOGUIDE软件 的功 能 强 大 ，可 以模 拟 机 器 人 人 的 加 入 可 以 极 大 地 提 高 生 产 效 率 且 降 低 了 劳 动 整个 结 构 和操 控 方 式 ，其 自带 的 示 教 盒 模拟 系 统 力成本 。目前 ，我国喷涂机器人的应用大多处在 可 以 模拟 生产 工 作 时 的手 动 操 作 以及 在 线 示 教编 人 工 示 教 的 阶 段 ， 由于在 线 示 教 方式 主 要 由人 工 程 。而 它 最 大 的特 征 就 是 可 以通 过 载入 3D图形 程 手动 教 学 的方