包含复合机构的6R机器人误差补偿算法与实验研究.pdfVIP

学兔兔 包含复合机构的 6R机器人误差补偿算法与实验研究 口 田应仲 -， 口 聂杰聪 1,2 口 张雯君 1,2 口 李 龙 1,2 1．上海 大学 机 电工程 与 自动 化 学院 上 海 200072 2．上海 大学 上 海市 智能 制造 及机 器人 重 点 实验 室 上海 200072 摘 要 ：针对 工 业机 器人普 遍 存在 绝对 定位 精度 低 下 而无 法满足 工业 需要 的难 题 ，研究 了基 于 D—H 模 型 的 包含 复合机 构 的 61t工 业机 器人 运动 学模 型 ．建立 MDH改进 型位 置误 差补偿 方 法。按照 IS09283 标 准 。利用激 光 跟踪 仪 测 量机 器人 工作 空 间 内的均 布 点 ，并列 出运动 学误 差方 程 ，采用 最小二 乘 法辨 识 出连 杆 参 数误 差并 对 其 名 义值 进行 补 偿 。 以 川崎 ZX165U型 6R工 业机 器人 为 实例 进 行 测量 及误 差补 偿 。效果 显著 ，极大地提 高 了机 器人 的绝对 定位 精度 ，充分验 证 了算 法的 准确性 。 关键 词 ：复合 机构 MDH模 型 误差 补偿 绝对 定位精 度 中图分 类号 ：TH122；TP242．2 文 献标 识码 ：A 文章编 号 ：1000—4998(2015)l1—0089—04 工 业 机 器 人 精 度 是 国 内 外 研 究 的 重 要 技 术 ， 是 衡 人 ，分析 其 机 构 特 点 及 其 MDH 模 型 参 数 形 式 ，利用 高 量 其 性 能 的 重 要 指 标 之 一 ，IS0 9283 (212业机 器 人 ：性 精 度 的 激 光 跟 踪 仪 为 测 量 设 备 。采 用 改 进 的 最 小 二 乘 能 标 准 和 测 量 方 法 ) 描 述 了 评 价 工 业 机 器 人 精 度 的 标 法 对 参 数 进 行 辨 识 。 利 用 辨 识 出 来 的 参 数 修 改 机 器 人 准 ：重复 定 位 精 度 、位姿 精 度 以 及 轨 迹 精 度 ?。其 中 ，位 的 运 动 学 正 解 模 型 ．从 而 达 到 误 差 补 偿 的 目 的 ，极 大 姿 精 度 和 轨 迹 精 度 统 称 为 绝 对 定 位 精 度 ， 它 是 机 器 人 地 提 高 了 机 器 人 的 位 置 定 位 精 度 。 实 际 运 动 与 期 望 运 动 之 间 的 偏 差 。 重 复 定 位 精 度 是 机 1