四足机器人从高处掉落时所受冲击的仿真研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 学兔兔 代运算，得到如图??所示的肘关节受力 曲线和图??所示? 的膝关节受力 曲线 。? 图?? 膝关节应变能变化情况? 如图??所示，四足机器人的髋关节在落地时受到的? 冲击不大。这主要由于经过踝关节、膝关节以及弹簧 ?缓? 图 ?? 肘关节受力 曲线? 冲器?的缓冲，髋关节受到的冲击 已经被逐级减小了。? 图 ?? 髋 关 节 应 变 能 变 化 情 况? 图?? 膝关节受力曲线? 经过对?个关节的应变能图的综??分析发现 ，各个? 对不 同?值 的弹簧进行敏感度 测量 ，得到如表 ?所? 关节的最大受力都出现在四足机器人刚落地时，并且由? 示的后腿小腿弹簧敏感度。? 于后腿先落地 ，所以后腿最大受力出现的时间要略早于前? 表?? 后腿小腿弹簧敏感度? 腿。这是与现实中四足机器人落地的实际情况相符合的。? ? 缓冲器缓冲性能对所受冲击的影响分析? 模型中用弹簧模拟现实中的缓冲器 ，弹簧的刚度系? 数对缓冲器的性能影响很大 ，因此，本文将弹簧 的刚度? ?．? 针对四足机器人的后腿大腿弹簧?值进行仿真分析? 系数作为变量，用于模拟缓冲器缓冲性能对所受冲击 的? 将四足机器人的前腿小腿上 的弹簧 的?值设置为变? 影 响。? 量??．?，参数配置分别为???、???和???，进行三次迭? 从测量中发现，在四足机器人的前腿 中，肘关节的? 代运算，得到如图??所示的肘关节受力曲线和如图??所? 应变能大于肩关节的应变能，在四足机器人的后腿中，? 示 的膝 关 节受 力 曲线 。? 膝关节的应变 能大于髋关节的应变能，为了能较好地反? 映四足机器人 四肢所受到 的冲击情况 ，本文选择四足机? 器人的肘关节和膝关节为测量对象。? 在四足机器人模型中，前腿的肘关节和后腿的膝关? 节位置对应，前腿 的肩关节和后腿的髋关节位置对应。? 从测量 中发现 ，四足机器人从高处摔落时，后腿的膝关? 节的应变能大于前腿肘关节，后腿 的髋关节的应变能大? 于前腿 的肩关节，说明后腿各关节受到的冲击要明显大? 图?? 肘关节受力 曲线? 于前腿 。在四足机器人从高处掉落时，后腿的缓冲作用? 尤其重要，因此本文分别选择了后腿小腿的弹簧和后腿? 大腿 的弹簧 作 为变 量 ， 以此研 究缓 冲器 缓 冲性 能对 四足? 机器 人 所受冲 击 的影 响 。? ?．? 针对四足机器人的后腿小腿的弹簧