四足步行机器人三维摆动步伐研究.pdfVIP

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2017-05-03 发布于河南
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四足步行机器人三维摆动步伐研究.pdf

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机械设计与制造? 第 ?期? ???? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ?月? 文章编号：????—????????????—????—??? 四足步行机器人三维摆动步伐研究米? 许存宁李积元? ?青海大学机械工程学院，西宁 ???????? ???????????????????????????????????????????????????????? ??????— ????，?????— ????? ?????????????????????????????????，??????????????????，????????????????，??????? 【摘要】四足步行机器人快速稳定运动步伐研究是当今机器人运动分析与研究的主要研究方向? 之一，提出一种三维摆动补偿机制，此种方法主要是机器人在行走过程中通过左右、前后及上下的摆? 动，形成一种复合的运动轨迹，以调整机器人重心始终在支撑脚的对角线上，达到运动过程的稳定高效，? 这种方法比以前的左右摆动方法在能量消耗方面达到了最小。对于这种方法通过理论分析与研究、计? 算机仿真等方法进行了研究、分析与验证，结果证明了此种方法的有效性。? 关键词：三维摆动步伐；四足机器人；能量效率? 【????????】?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ???? ??????????????????????????????????????????????????????????．??????????????????????????????????????? ?????????，????????????????????????????????????????????????????????????????????? ????坳 ????????，? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????????????????????????? ?????????．?????? ?????????????????????? ???????????????????????????????? ???? 一??????????????? ????．????????????，????????????????????