四足步行机器人稳定性及步态研究.pdfVIP

学兔兔 四足步行机器人稳定性及步态研 究 口 李 赫 口 张文志 口 李伟娟 口 李 跃 内蒙古工业大学 机械学院 呼和浩特 010051 摘 要：介绍 四足步行机器人行走时的静 态稳 定性 ，就步行过程 中重心偏移量对稳 定性产 生的影响进行研 究，进一 步完善静 态稳定性的计算方法 ，并在此基础 上对原有机 器人的步态生成方法作一定程度的改进 。 关 键词 ：四足 步 行 机 器 人 静 态 稳 定性 步 态 时 序 中图分 类 号 ：TP24 文 献 标识 码 ：A 文章 编 号 ：1000—4998(2009)0l一0016—03 近 年 来 ，移动 机 器 人 中 轮 式 和 履 带 式 移 动 方 式 已 在 机 器 人 的 几 何 中 心 处 ，所以 要 考 虑 重 心 偏 移 对 静 态 获 得 广 泛 应 用 。但相 比较 而 言 ，足式 机 器 人 具 有 轮 式 和 稳 定 性 所 造 成 的 影 响 。由参 考 文 献 【1】可知 ，当初 始 步 履 带 式 机 器 人 所 没 有 的 优 点 ，它可 以相 对 较 易 地 跨 过 态 时 ，机器 人 的 重 心 偏 移 处 在 极 限 位 置 ，计算 此 时 的影 比 较 大 的 障 碍 ，并且 机 器 人 的足 所 具 有 的 大 量 的 自 由 响 即 可 。已知 4个足 趾 相 对 躯 体 的 位 置 ，可先 求 出 各 腿 度 可 以使 机 器 人 的 运 动 更 加 灵 活 ，对凹 凸 不 平 的 地 形 的 重 心偏 移 ，然后 再 由 如 下 公 式 ： 的 适 应 能 力 更 强 。其中 四 足 步 行 机 器 人 由于 其 比二 足 Z=(ZI+如 + Z3+z4)×m】／(4× m1+m) (1) 步 行 机 器 人 承 载 能 力 强 、稳定 性 好 ，同时 又 比六 足 、八 即 可 求 出 重 心 的偏 移 量 z，其中 ：zt、l：、z，、z为腿 重 足 步 行 机 器 人 的 结 构 简 单 ，更加 受 到 各 国研 究 人 员 的 心 相 对 机 身 坐 标 系 原 点 的 偏 移为腿 ；171, 的 质 量 ；171,为 重 视 ，已成 为 机 器 人 学 中 一 个 引 人 注 目 的研 究 领 域 。步 机 身 的质 量 。由于 机 器 人 的 腿 部 结 构 一 般 都 采 用 平 面 态 是 研 究 步 行 机 器 人 的 一 个 很 重 要 的参 数 ，步态 规 划 连 杆 机 构 且 使 用 相 同 的 材 料 制 成 ，可以 把 它 们 看 作 是 的 好 坏 直 接 影 响 到 机 器 人 步 行 过 程 中 的 平 稳 性 、关节 均 质 等 截 面 的 细 线 ，忽略 驱 动 关 节 的 质 量 和 长 度 ，利用 所 需 驱 动 转 矩 的大 小 等 因 素 。常用 的