基于Adams的仿人机械灵巧手动力学仿真分析研究.pdfVIP

学兔兔 I I 訇 化 基于Adams的仿人机械灵巧手动力学仿真分析研究 Studyon dynam icssimulation analysis of hum anoiddexterous robothand based onAdam s 郑显华 ，刘新华 ，张 霖，李生鹏 ZHENGXian—hua， LlUXin-hua，ZHANG Lin， Sheng—peng LI (中国矿业大学 机电工程学院，徐州 221116) 摘 要 。在对仿人机械灵巧手运动规律分析的基础上，设计了仿人机械灵巧手的总体结构，并给出了基 于拉格朗日力学方程的食指动力学改进模型；在动力学分析的基础上，基于Adams对仿人机 械灵巧手的食指进行了动力学仿真分析。结果表明：手指运动是稳定的，且符合人手运动规 律 ，研究成果为仿人机械灵巧手的设计和应用提供了理论依据。 关键词 ；仿人机械灵巧手 ；拉格朗日方程；动力学仿真；Adams 中圈分类号 ：TP24 文献标识码 ：B 文章编号t3)07(下)-0147-03009-0134(201 1 Ooil10．396．ql／J．Issn．1009-0134．201 3．07(下)．43 0 引言 制系统的设计具有重要意义。 机器人 的出现为工 业生产、医药、军事 、航 1 仿人机械灵巧手的结构设计 空 、科 研等 领域做 出了巨大贡献 n 】，是实 现工 仿人机 械灵巧手遵 循了仿人手设计的理念 ， 业 自动化的关键技术 。围绕仿人机械灵巧手的研 由手掌 、五指 (拇指 、食指 、中指 、无名指和小 究也 日益受到各国学者的重视和关注 ，尤其是在 指 ) 、 手 腕 以及 安 置 于 假 手 本 体 内 部 的 驱 动 组 结构仿人 化、多 自由度、运动和动 力学的分析、 成 。每个手指具有3个指节 和3个关节 ，与人手一 传 感 控 制 等 方 面M 】。其 中 ，一 些 学 者就 如 何 更 好 致 ，拇 指 具 有4个自由度 ，其 余 手 指 各 具 有 3个自 的建立仿 人机械灵巧手动力学模型及其 求解做 了 由度 ，加上腕关节整手具 有17个自由度，仿人机 大 量 研 究 ，余 麟 等 基 于 Newton—Euler方法 对 五 械灵 巧 手 总体 结 构示 意 图如 图 1所示 。手指 机 构杆 指仿人灵 巧手进行了逆 动力学分析 ，得 出了灵巧 长参数 的选 取参考了人手 指节 的比例关 系，通过