基于ADAMS的PUMA560的运动学分析及仿真.pdfVIP

学兔兔 基 于 ADAMS的 PUMA56O的运动学分析及仿真 口 张永贵 口 王得蛟 口 张秀林 兰 州 理 大学 I 机 电 r程学 院 _兰州 730050 摘 要 ：针对 PUMA560机 器 人运 动 学 问题 进 行 分 析 研 究 ，基于 D—H坐标 系理 论 建 立 模 型 ，运用 ADAMS进行 运 动 学 仿真 实验 研 究 ，通过 实验 数 据 分 析 ，验证 了模 型 与 相 关计 算 的 ；位确 性 关 键 词 ：机器 人 运 动 学 仿真 ADAMS 中图 分 类 号 ：THl33 文 献 标 识 码 ：A 文章 编 号 ：l000—4998(2014)04—00l6—03 焊 接 加 丁 一 方 面 要 求 T 人 有 熟 练 的 操 作 技 能 、丰 富 的 实 践 经 验 和 稳 定 的 焊 接 水 平 ；另 一 方 面 ． 作 的 劳 动 条 件 差 、炯尘 多 、热辐 射 大 、危险 性 高 。 当 焊 缝 为 复 杂 曲 线 时 ．人T 焊 接 质 量 就 会 下 降 ，所以 ．在焊 接 生 产 巾 利 用 焊 接 机 器 人 代 替 人 T 焊 接 ，可减 轻 T 人 的 劳 动 强 度 ．保证 焊 接 质 量 和 提 高 焊 接 效 率 为 保 证 焊 接 质 量 ， 研 制 时 需 对 其 进 行 轨 迹 设 计 和 运 动 学 分 析 ，机 械 手 的 运 动 学 模 型 是 其 运 动 规 划 和 离 线 控 制 的 基 础 。基 于 上 述 分 析 ，本文 首 先 以 PUM A560机 械 手 为 研 究 对 象 进 行 运 动 学 研 究 分 析 。然后 建 立 该 机 械 手 末 ▲ 罔 1 PUMA560的实 体f 端 位 姿 数 学 模 型 ．进 行 仿 真 实 验 研 究 ，证 明 模 型 的 准 确 性 图 2所 示 ．为了 进 一 步 分 析 研 究 ，对已 建 立 的 简 化 模