基于ANSYSWORKBENCH的六自由度机械臂有限元分析及结构优化.pdfVIP

? 学兔兔 ?? 匐? 似? 基于???????????????的六 自由度机械臂? 有限元分析及 结构优化? ??????????????? ?????? ??????????? ??? ??????????????????????????? ????????? 姜振廷，郑忠才 ，董 旭? ??????????．????，???????????．???，???????? ?山东建筑大学 ，济南 ???????? 摘? 要：六自由度机械臂作为机器人的主要执行机构，其机械性能决定了工作的可靠性。论文针对机械? 臂的整体结构进行静力学特性和振动特性研究，基于???????????????的有限元分析功? 能，得到了静力学仿真和模态仿真的结果 ，并对结果进行了分析 ，在此基础上对机械臂进行? 了减重优化 ，通过模态分析 ，验证 了优 化结果的可靠性。? 关键词：机械臂；有限元；???????????????? 中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????— ??????????????上?一?????～??? ???：???．????／?．????．?????— ?????．????．???上?．??? ? 引言? 由于 机 械 臂 采 用 液 压 驱 动 ，且 结 构 紧 凑 ，构? 作 为机 器 人 直 接 执 行 机 构 ，六 自由 度机 械 臂? 造 比较 复 杂 。在 模 型 建 立 过 程 中可 以依 据 等 效 刚? 具 有 结 构 简便 、运 动 灵 活 等优 势 ， 因 此 在工 业机? 度 代 换 理 论 ，将 具 体 结 构 进 行 有 效 的 处 理 和 简? 化 。对 带 电 作 业 机 械 臂 机 进 行 等 效 简化 主 要 有 以? 器 人 领 域 的到 了广 泛 的 应用 。为 了保 证 机 械 臂 运? 行 的可靠性 ，需要对其进行机械结构分析 。近年? 下三 点 ：? ??简化各种连接，将齿轮啮合简化为轴和孔? 来 对 机 械 结 构 的 分 析 已 经 从 结 构 静 力 学 延 伸 到 了? 动 力 特 性 领 域 ，特 别 是 对 振 动 分 析 的 模 态 仿 真 已? 的配 合 ，将 螺栓连 接 简化 为面 接触 。? 被 广 泛 采 用 。 同时 有 限 元 分 析 作 为 近 代 工 程 领 域? ??忽 略 螺纹 和 倒 角特 征 ， 忽略 电位 器 及 相应?