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中南大学自控试验线性系统的根轨迹分析.doc

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中南大学自控试验线性系统的根轨迹分析

装 订 线 装 订 线 PAGE 4 PAGE 5 装 订 线 实 验 报 告 实验名称 线性系统的根轨迹分析 系电气专业班姓名学号授课老师预定时间实验时间实验台号 一、目的要求 1.根据对象的开环传函,做出根轨迹图。 2.掌握用根轨迹法分析系统的稳定性。 3.通过实际实验,来验证根轨迹方法。 二、原理简述 1.实验对象的结构框图:如图 2.1-1 所示。 模拟电路构成:如图 2.1-2 所示。 系统的开环增益为 K=500KΩ/R,开环传递函数为: 3.绘制根轨迹 (1) 由开环传递函数分母多项式 S(S+1)(0.5S+1)中最高阶次 n=3,故根轨迹分支数为 3。 开环有三个极点:p1=0,p2=-1,p3=-2。 (2) 实轴上的根轨迹: ① 起始于 0、-1、-2,其中-2 终止于无穷远处。 ②起始于 0 和-1 的两条根轨迹在实轴上相遇后分离,分离点为 显然 S2不在根轨迹上,所以 S1为系统的分离点,将 S1=-0.422 代入特征方程 S(S+1)(0.5S+1)+K 中,得 K=0.193 (3) 根轨迹与虚轴的交点 将 S = j W代入特征方程可得: 根据以上计算,将这些数值标注在 S 平面上,并连成光滑的粗实线,如下图所示。图 上的粗实线就称为该系统的根轨迹。其箭头表示随着 K 值的增加,根轨迹的变化趋势,而 标注的数值则代表与特征根位臵相应的开环增益 K 的数值。 4.根据根轨迹图分析系统的稳定性 根据图 2.1-3 所示根轨迹图,当开环增益 K 由零变化到无穷大时,可以获得系统的下 述性能: R=500/K 当 K=3;即 R=166 KΩ 时,闭环极点有一对在虚轴上的根,系统等幅振荡,临界稳定。 (2) 当 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 右半平面,系统不稳定。 (3) 当 0 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 左半平面,系统稳定。 上述分析表明,根轨迹与系统性能之间有密切的联系。利用根轨迹不仅能够分析闭环 系统的动态性能以及参数变化对系统动态性能的影响,而且还可以根据对系统暂态特性的 要求确定可变参数和调整开环零、极点位臵以及改变它们的个数。这就是说,根轨迹法可 用来解决线性系统的分析和综合问题。由于它是一种图解求根的方法,比较直观,避免了 求解高阶系统特征根的麻烦,所以,根轨迹在工程实践中获得了广泛的应用。 三、仪器设备 PC 机一台,TD-ACC+(或 TD-ACS)教学实验系统一套。 四、线路示图 内容步骤 1.绘制根轨迹图:实验前根据对象传函画出对象的根轨迹图,对其稳定性及暂态性能 做出理论上的判断。并确定各种状态下系统开环增益 K 的取值及相应的电阻值 R。 2.将信号源单元的“ST”端 插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放 单元均设臵了锁零场效应管,所以运放具有锁零功能。将开关设在“方波”档,分别调节 调幅和调频电位器,使得“OUT”端输出的方波幅值为 1V,周期为 10s 左右。 注意:实验过程中,由于“ST”端和“S”端短接,运放具有锁零功能。而该对象的 响应时间较长,看不全整个响应过程,此时只需在响应过程中将信号源中的“ST”端和“S” 端之间的短路块拔掉即可。 3.按模拟电路图 2.1-2 接线,并且要求对系统每个环节进行整定,详见附录一;将 2 中的方波信号加至输入端。 4.改变对象的开环增益,即改变电阻 R 的值,用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分 别测量输入端和输出端,观察对象的时域响应曲线,应该和理论分析吻合。 注意:此次实验中对象须严格整定,否则可能会导致和理论值相差较大。 六、数据处理 1、当 K=3;即 R=166 KΩ 时,闭环极点有一对在虚轴上的根,系统等幅振荡,临界稳定。 2、当 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 右半平面,系统不稳定。 当 0 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 左半平面,系统稳定。 分析讨论 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法,在这次试验中,我学到了如何根据对象的开环传函,做出根轨迹图,掌握了用根轨迹法分析系统的稳定性,也学会了通过实际实验,验证根轨迹方法,对这门课有了更加深入的了解,使学习起来更加容易。当然在试验过程中也遇到了一些难处,比如开始以为要对各个环节进

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