- 1、本文档共5页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
中南大学自控试验线性系统的根轨迹分析
装 订 线
装 订 线
PAGE 4
PAGE 5
装 订 线
实 验 报 告
实验名称 线性系统的根轨迹分析
系电气专业班姓名学号授课老师预定时间实验时间实验台号
一、目的要求
1.根据对象的开环传函,做出根轨迹图。
2.掌握用根轨迹法分析系统的稳定性。
3.通过实际实验,来验证根轨迹方法。
二、原理简述
1.实验对象的结构框图:如图 2.1-1 所示。
模拟电路构成:如图 2.1-2 所示。
系统的开环增益为 K=500KΩ/R,开环传递函数为:
3.绘制根轨迹
(1) 由开环传递函数分母多项式 S(S+1)(0.5S+1)中最高阶次 n=3,故根轨迹分支数为 3。
开环有三个极点:p1=0,p2=-1,p3=-2。
(2) 实轴上的根轨迹:
① 起始于 0、-1、-2,其中-2 终止于无穷远处。
②起始于 0 和-1 的两条根轨迹在实轴上相遇后分离,分离点为
显然 S2不在根轨迹上,所以 S1为系统的分离点,将 S1=-0.422 代入特征方程
S(S+1)(0.5S+1)+K 中,得 K=0.193
(3) 根轨迹与虚轴的交点
将 S = j W代入特征方程可得:
根据以上计算,将这些数值标注在 S 平面上,并连成光滑的粗实线,如下图所示。图
上的粗实线就称为该系统的根轨迹。其箭头表示随着 K 值的增加,根轨迹的变化趋势,而
标注的数值则代表与特征根位臵相应的开环增益 K 的数值。
4.根据根轨迹图分析系统的稳定性
根据图 2.1-3 所示根轨迹图,当开环增益 K 由零变化到无穷大时,可以获得系统的下
述性能: R=500/K
当 K=3;即 R=166 KΩ 时,闭环极点有一对在虚轴上的根,系统等幅振荡,临界稳定。
(2) 当 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 右半平面,系统不稳定。
(3) 当 0 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 左半平面,系统稳定。
上述分析表明,根轨迹与系统性能之间有密切的联系。利用根轨迹不仅能够分析闭环
系统的动态性能以及参数变化对系统动态性能的影响,而且还可以根据对系统暂态特性的
要求确定可变参数和调整开环零、极点位臵以及改变它们的个数。这就是说,根轨迹法可
用来解决线性系统的分析和综合问题。由于它是一种图解求根的方法,比较直观,避免了
求解高阶系统特征根的麻烦,所以,根轨迹在工程实践中获得了广泛的应用。
三、仪器设备
PC 机一台,TD-ACC+(或 TD-ACS)教学实验系统一套。
四、线路示图
内容步骤
1.绘制根轨迹图:实验前根据对象传函画出对象的根轨迹图,对其稳定性及暂态性能
做出理论上的判断。并确定各种状态下系统开环增益 K 的取值及相应的电阻值 R。
2.将信号源单元的“ST”端 插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放
单元均设臵了锁零场效应管,所以运放具有锁零功能。将开关设在“方波”档,分别调节
调幅和调频电位器,使得“OUT”端输出的方波幅值为 1V,周期为 10s 左右。
注意:实验过程中,由于“ST”端和“S”端短接,运放具有锁零功能。而该对象的
响应时间较长,看不全整个响应过程,此时只需在响应过程中将信号源中的“ST”端和“S”
端之间的短路块拔掉即可。
3.按模拟电路图 2.1-2 接线,并且要求对系统每个环节进行整定,详见附录一;将 2
中的方波信号加至输入端。
4.改变对象的开环增益,即改变电阻 R 的值,用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分
别测量输入端和输出端,观察对象的时域响应曲线,应该和理论分析吻合。
注意:此次实验中对象须严格整定,否则可能会导致和理论值相差较大。
六、数据处理
1、当 K=3;即 R=166 KΩ 时,闭环极点有一对在虚轴上的根,系统等幅振荡,临界稳定。
2、当 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 右半平面,系统不稳定。
当 0 K 3;即 R 166 KΩ 时,两条根轨迹进入 S 左半平面,系统稳定。
分析讨论
根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的图解方法,在这次试验中,我学到了如何根据对象的开环传函,做出根轨迹图,掌握了用根轨迹法分析系统的稳定性,也学会了通过实际实验,验证根轨迹方法,对这门课有了更加深入的了解,使学习起来更加容易。当然在试验过程中也遇到了一些难处,比如开始以为要对各个环节进
您可能关注的文档
- [名校联盟]山西省吕梁市英杰中学高中英语必修3教学课件:M1_Europe.ppt
- [名校联盟]山西省吕梁市英杰中学高中英语必修3教学课件:M3_The_Violence_of_Nature.ppt
- 报建电子文件表2012.4.25.doc
- [名校联盟]山西省吕梁市英杰中学高中英语必修3教学课件:M5_Great_People_and_Great_Inventions_of_Ancien.ppt
- [名校联盟]甘肃省张掖市第六中学八年级语文《诗词十首》课件.ppt
- [小一语文课件]识字5-识字5.ppt
- [心灵驿站] 做一个永远不对自己说“不可能”的强者.docx
- 一注建筑知识汇总及考点2016.docx
- 廊坊天地凤凰城项目调研报告.doc
- [转]中国人必须知道的76个常识..docx
最近下载
- 2022年注册测绘师法律法规重点记忆手册.pdf
- 玻璃雨棚施工方案.docx VIP
- 四川省达州市大竹县中考二模数学试题含解析.docx VIP
- 沪教牛津版六年级下册英语沪教牛津版Module4测试卷.docx VIP
- 2024-2025学年度甘肃省合作市中考数学真题分类(一次函数)汇编专项测试练习题(解析版).docx
- (初中数学)典型中考数学动点问题试题专题复习讲解汇总.doc VIP
- 护理读书的报告范文的共篇.doc VIP
- 沪教牛津版六年级下册英语沪教牛津版期末测试卷.docx VIP
- 国家开放大学《建筑工程质量检验》章节测试参考答案.pdf
- 四川省达州市大竹县2025年初三最后一考数学试题试卷含解析.doc VIP
文档评论(0)