采用单目视觉的系统的人体三维姿态恢复.pdf

2∞7年 工程图学学报 2∞7 第1期 JoURNAL OF ENGINEERING GRAPHICS No．1 采用单目视觉系统的人体三维姿态恢复 王晓光， 张晓 (武汉理工大学机电工程学院，湖北武汉430070) 摘 要：提出了至少存在一个点深度值已知的约束条件下，基于单目视觉系统恢复 人体三维姿态的方法。该算法简化了CCD相机的标定过程，实现了人体三维姿态的恢复。 避免了多目视觉系统在实际应用中对空间和光照等的限制，以及在对应特征点匹配上的弱 点。给出了上述方法的实验过程及计算结果，验证了在上述约束条件下基于单目视觉恢复人 体三维姿态算法的可行性。 关键词：计算机应用；三维姿态重建；单目视觉；人体模型 中图分类号：TP 391 文献标识码：A 文章编号：1003—0158(2007)0l一0094-05 RecoVery of 3D Human Posture Based on Monocular Vision System WANG Xiao—guang， ZHANG Xiao (school ofMechanical and E1ec砸cal Engine面n吕wuhan univers蚵ofTechIlolo鼢wuhan Hubei 430070，china) Abstract：The p印er presents a noVel印proach of 3D human posture recoVering f如m monocular vision矗ame under the condition of which at least one depth value of a joint point is known．This appmach simpli6es tlle calibration of CCD camera，and realizes the recoVery of 3D human postllre开om monocular vision．MoreoVer，me methodolOgy based on monocular Vision can extensively releases丹om the space and illumination restricts and oVercome the伊eatest shortcoming on matching corresponding characteristics in multi—Vision system．The procedure of 3D human posture recovering is demonstrated in this p印er for proVing the feasibility of the approach． Key words：computer印plication；3D human posture recoVering；monocular Vision；hnman model 问题的提出 人体三维姿态恢复是实现虚拟设计的重要 基础。将数字化的人体模型与虚拟样机结合，完 成可视化仿真，使设计人员在设计早期就能对人 因工程学的因素进行合理评估，减少设计返工和 实物原型的制作，能够缩短从设计到制造的周期 和成本。此外将数字化的人体模型置于虚拟的生 产环境当中，可以很好的解决工人进行生产装配 收稿日期：2005—12一19 作者简介：王晓光(1955一)，男，河北肃宁人，教授，博士，主要研究方向为机械制造及自动化、机电一体化、磁悬浮理论与应用。 万方数据 第1期 王晓光等：采用单目视觉系统的人体三维姿态恢复 作业的可达性、安全性分析以及操作动作的规范 性等人因工程学方面的实际问题【l』，12J。 近年来，人体三维姿态恢复的方法主要是从 现实场景中获得实际人体的运动信息，然后基于 多双目视觉(多镜头成像)以及图形图像技术将 捕获的二维人体运动信息恢复为三维空间信息。 多目视觉分析人体运动目前还是限于实验室的 研究状态。主要因为多台摄像机之间的相对空间 位置，场景中的光照条件都需严格保证；同时多 目视觉系统在对应特征点匹配问题上还没有满 意的解决方法。因此，在某些实际应用中，各种 实际条件的限制不易应用双目视觉进行研究分 析。例如，在解决工人进行生产装配作业的可达 性、安全性分析以及操作动作的规范性等人因工 程学方面的实际问题时，需在车问对工人的操作 动作进行拍摄，然而有限的场景空间以及生产作 业环境限制了双目视觉的应用。 为了拓展机器视觉功能的应用，可以采用单 目视觉进行研究分析。虽然单目视觉不具备多目 视觉的“视觉差”，无法获得物体的深度变化信 息【31。但在至少存在一个深度值已知点的约束条 件下，即在三维人体姿态重建过程中