深海集矿机器人的自修正专家模糊控制.pdfVIP

第 卷第 期 中南大学学报 自然科学版 ! ! ’()*! +(, 年 月 #$$% # !#$%’()*)%+,!’#+$%#$-%.$#*%(/(01 -./* #$$% 深海集矿机器人的自修正专家模糊控制 陈 峰#王随平#韩晓英# 中南大学 信息科学与工程学院 湖南 长沙 !* 0$$1! 广州大学 实验中心 广东 广州 #* %$0$%# 摘要$深海底自行走履带集矿机器人作业过程受作业环境和集矿机器人自身的影响具有未知性$随机性$非线 性等特性%针对该复杂控制过程采用一???基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案控制深海履带机器人 行走%该方案参考履带车辆转向运动学方程结合深海集矿机器人工况参数和作业环境将履带车辆人工操作经 验整合为专家规则构成专家系统实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制采用具自调整功能的模糊算法 对深海底履带集矿机器人的左$右履带速度进行控制%仿真结果验证了该方案的可行性和有效性% 关键词$深海底机器人自修正专家模糊控制 中图分类号 文献标识码 文章编号 $2$ $3 $4#54#$4!#$$%#$5$%65$% ;6322=2?;49@@ABCD;?C3C4722CB26DEFDFDG?CC; 789+:.;!=3+?@ABA;!83+CAD(EA;# *?/F(()(GH;G(IJDKA(;?/A.;/.L 9;A;..IA;!7.;KID)?(@KFM;AN.IOAKE!7FD;OFD0$$1!!7FA;D #*9PB.IAJ.;K7.;K.I!@D;QF(@M;AN.IOAKE!@D;QF(@%$0$%!7FA;D# !#$%’$$H;G@).;/.RSE.;NAI(;J.;KD;RJA;A;I(S(KAKO.)G!R..BO.DS.RD@K(;(J(@OKID/T.R JA;A;I(S(KFDO/FDID/K.IAOKA/O(GS.A;@;T;(U;!ID;R(JD;R;(;)A;.DI!.K/*H;KFAOBDB.I!D O.)GDRV@OKDS)..PB.IKG@QQE/(;KI()).IUDOBI.O.;K.RK(/(;KI()R..BO.DS.RD@K(;(J(@OKID/T.R JA;A;I(S(KD;RG())(UOB./AGA.RBDKF*2DO.R(;KID/T.RN.FA/).TA;.JDKA/D).W@DKA(;!/(JSA;A; R..BO.DS.RKID/T.RJA;A;I(S(KU(ITA;BDIDJ.K.IOD;R/(;RAKA(;!O(J.JD;@D)/(;KI().PB.IA .;/.ODI.A;K.IIDK.RDO.PB.IKI@).K(I.D)AQ.AKOOB..RD;RDQAJ@KF/)(O.R)((B/(;KI()*3;DR V@OKDS).G@QQE/(;KI()).IAO@O.RK(/(;KI()IAFKD;R).GKKID/T.ROB..R*?AJ@)DKA(;I.O@)KON.IAGE AKOG.DOASA)AKED;RND)ARAKE* ()*+,%-#$R..BO.DS.R%I(S(K%O.)GDRV@OK%.PB.IKG@QQE/(;KI() 海洋多金属结核多分