数控技术第4章4.5节.ppt

数 控 技 术;4.1 概述 4.2 位置检测装置 4.3 进给电机及驱动 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 4.5 进给系统性能分析;4.5 伺服系统性能分析;4.5.1 控制系统的一般结构及传递函数; 开环传递函数：反馈与偏差之比 闭环传递函数：输入与输出之比 干扰的闭环传递函数：输出与噪声之比 系统误差的函数：偏差与输入之比;4.5.2 进给伺服系统的数字模型及传递函数;1. 位置控制单元的数学模型;+;2. 速度控制单元的数学模型;3. 直流伺服电机的数学模型（交流电机模型类似）;拉氏变换得：;4. 机械传动与执行单元的数学模型;结构框图：;5. 整个进给伺服系统的数学模型; 当FD=0时，仅有XC 激励的传递系数; 当XC , FD同时激励时系统的响应;4.5.3 进给伺服系统的性能分析;XC;2. KS对系统动态性能的影响; 讨论 KS 与输出速度 的关系 当KS ↑时， 到达 F 所需的时间越短，系统的响应加快，灵敏度增高。 KS 与系统的加速度 的关系 当KS ↑ 时，系统的加速度 增大，尤其是在刚启动时，它使系统的响应加快，但对系统的冲击也大，尤其对惯性较大的系统，将产生很大的冲击力，另外，加速度太大也可能系统超调，引起系统失稳。; KS 与跟随误差△D 的关系。; KS的初选方法 在工程调试中，KS 可按下列方式初选： Mm、ML：分别是电机的输出转矩和负载转矩； GDm2、GDL2：分别是电机转子和负载等效飞轮惯量.; 数控系统中 KS的设定方法 由前面的推导可知： KN ：位置环增益； KA ：速度环增益 Km ：电机增益 L / 2π：机械系统增益 其中： KA 、 Km 、 L / 2π 在数控系统、伺服系统和机械系统选定后便确定了，而 KN 是作为可调参数，允许用户根据具体情况选定，以满足系统的稳定性和快速度性的要求。;3. 定位精度;由终值定理得：; 半闭环系统的定位误差; 讨论 由 可知，为减小定位误差可采用下列措施： 减小传动间的摩擦力Fcr，如采用滚动传动取代滑动。 增大KN、KA ，其实质增大KS (在系统稳定的范围内)。 减小KR （=Ra / KT），即选择 KT 在的伺服电机。 在半闭环系统中，要尽可能增大传动机构的刚度K，这是因为当K较小时，将产生较大的弹性变形，从而加大定位误差。;4.5.4 进给伺服系统参数的匹配;. 阻尼 阻尼主要与伺服驱动装置的电感、电阻、电机机械部件、机械传动机构的摩擦阻尼和粘性阻尼有关，它对系统的影响是：阻尼大则 系统的伺服刚度高，抗干扰能力强，稳定性高。 系统的定位精度低，定位的离散程度大。 由此可知，这两方面的矛盾的，应在精度与伺服刚度之间折衷考虑。例如，采用滚动、静压导轨就是减少机械系统的阻尼。它可有效提高定位精度，但系统的稳定性裕度将减小，因此，现在有些进给系统设置了可调阻尼器，或者采用软件的方法来改变系统的阻尼参数。;2. 惯量 执行部件的惯量越小越好，因为惯量越大，时间常数越大，系统的灵敏度变差，且固有频率降低（ ），易发生共振。但由于刚度、强度等方面的原因，惯量的降低受到的限制。一般要求（交流伺服电机）： 式中： JL ：传动部件折算到伺服电机输出轴上的惯量 Jm：电机的惯量 要满足这一要求有两个途径： 尽可能使执行部件折算到电机轴上的惯量减小。 尽可能使用本身惯量大的电机为驱动源。;. 刚度 K 与固有频率?n 刚度是指系统抵抗变形的能力，即： K = F / e 开环系统：K↓ →失动量↑→系统的死区↑ 闭环系统：K↓ →?n ↓→系统的稳定性↓ 系统的固有频率?n是系统动刚度的重要参数，应注意： 机械传动机构的?n’伺服驱动系统?n 的2-3倍。 各个环节的?n’应相互错开，以免发生振动耦合现象。 各个环节的?n应避开系统的工作频率范围，以免在工作频率上发生共振。;4.5.5 伺服系统的特性对加工精度的影响;1. 跟随误差△D 的含义及特性;2. 跟随误差△D对轮廓加工精度的影响;X;