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第18章分析力学基础(动力学普遍方程拉格朗日方程)
问题：用虚功方程可解几个代数未知量？;在以下（拉格朗日方程）的讲解中，会用到广义力的概念，故下面首先介绍广义力。;第18章 动力学普遍方程 拉格朗日方程;二、广义力的求法;例1 （书上例17-10）;解2：（几何法）选?1、?2为广义坐标，对应虚位移为??1、??2。;② 再令??2≠0、??1＝0，如图(b)。;动力学普遍方程的思想是：;例2（补充，由例12-1改，求反力）;解：I. 求加速度和角加速度。;作业：选做18-5（试用动力学普遍方程求。注意为2自由度问题）;拉氏方程由动力学普遍方程导出，它秉承了动力学普遍方程不需考虑约束力的优点。因而，对受完整约束的多自由度多刚体系统，比其它动力学方法简单（特别是保守系统，毋需求广义力）。;解题步骤：;拉格朗日方程：;例4（书例18-3，2自由度系统，较难）;OA作平面运动。选O为基点，A为动点，则;下次课预习： 第20章 单自由度系统的振动
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