自动控制原理—第六章.pptVIP

自动控制原理 ; 第6讲——控制系统的校正; 分析：已知结构、参数→数学模型→动、静态性能分析→性能指标与参数的关系 设计：实际→性能指标→选择控制方案、结构→参数、元器件→建立实用系统 设计问题更复杂： （1）答案不唯一 （2）选择结构、参数时，在满足性能指标上→相互矛盾→需折中，复杂化 （3）技术要求、经济性、可靠性、安装工艺、使用环境、能源供应、物理实现等问题。;6.1 控制系统校正的基本概念;6.1.1 控制系统的性能指标 ;一、稳态性能指标 ;二、动态性能指标;三、性能指标提出原则;6.1.2 校正的一般概念与基本方法 ;二、校正的基本方式 ;2. 并联校正 校正装置和前向通道的部分环节按反馈方式连接构成局部反馈回路，这种方式叫并联校正，也称反馈校正。 位置：反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，一般不需附加放大器。 实质：局部反馈，改善系统性能，抑制系统参数的波动，减低非线性因素对系统性能的影响。 在反馈校正中，根据校正装置是否有微分环节，又可分为软反馈校正（有微分环节）和硬反馈校正（无微分环节）。;3.前馈校正 前馈校正的信号取自闭环外的系统输入信号,由输入直接去校正系统, 是一种开环补偿的方式，分为按给定量顺馈补偿与按扰动量前馈补偿两种方法。 按给定量顺馈补偿主要用于随动系统，使系统完全无误差地跟踪输入信号；按扰动量前馈用于消除干扰对稳态性能的影响，几乎可抑制所有可测量的扰动。 前馈校正由于其输入取自闭环外,所以不影响系统的闭环特征方程式，主要用于在不影响系统动态性能的前提下提高系统的稳态精度。;四、设计方法;6.2控制系统的基本控制规律 ;6.2.1 校正的一般概念与基本方法 ; 时域方程：m（t）= K pe（t） 传递函数为：Gc(s)=K p 相当于一个可调放大系数的放大器 K p↑，系统稳态精度提高 ，通频带展宽，快速性提高。但同时比例系数增大将使系统的相对稳定性降低。 由于单独采用比例控制器往往得不到理想的控制性能，所以一般与其他控制规律组合使用。;二、比例微分控制（PD控制器） ;三、比例积分控制（PI控制器） ;三、比例积分控制（PI控制器） ;6.3超前校正装置及其参数的确定 ;6.3.1 相位超前校正装置及其特性 ;波德图 ; 图中的?m为校正装置出现最大超前相角的频率，它位于两个转折频率 和 的几何中点，?m为最大超前相角，它们分别为 故有 ?m与α一一对应，α越小，所提供的?m就越大。但同时高频段对数幅值也越大，对抗干扰性能不利。为保持较高的信噪比，一般α取值范围为0.05≤α＜1， ;二、串联超前校正装置对被校正系统性能的影响 ; 从根轨迹的角度看，由于校正装置的传递函数为 零极点的分布如图所示，相当于给系统增加了一个开环零点与开环极点。而且;三、有源超前校正装置 ;6.3.2 系统超前校正的分析法设计 ;计算校正装置在?m处的幅值 (正值)，并确定未校正系统波德图曲线上幅值为 (负值)处的频率，此频率即为校正后系统的幅值穿越频率?’c=?m。使校正之后的对数幅值为 L（?’c）= LC（?’c）+ Lo（?’c）=0 （6）确定超前校正装置的转折频率 即由 可得： 。 (7) 画出校正后系统波德图，验算相位裕量，如不满足要求，可增大△从步骤（3）重新计算，直到满足要求。 (8) 校验校正后的性能指标，直到全??满足，最后用网络实现校正装置,计算校正装置参数。 如果事先对校正后的?’c提出了要求，则根据下式 Lo（?’c）= - 可直接确定α值，同时其他步骤不变。 ;二、校正实例 ;（2）所需相角超前量为 （3） （4）超前校正装置在 处的增益为： 由 可得 （5）校正网络的两个转折频率分别为 校正装置的传递函数为 ;;比较校正前后系统的性能，有 1）超前校正装置的正斜率段抬高了系统的开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由-40 dB/dec变为-20 dB/dec，并利用超前校正装置提供的最大相角超前量?m使系统的相位裕量由16.12°增加到42.4°，改善了系统的稳定裕量，使系统响应的最大超调量减小，系统平稳性改善。 2）系统的幅值穿越频率?c由3.46rad/s右移到4.55rad/s，系统带宽增加，快速性改善。 3）采用放大器补偿无源超前校正装置的衰减系数后，不改变系统的稳态精度。 4）高频段对数幅值上升，抗干扰性能有所下降。 总的来说，系统串联超前校正装置后，在保证稳态性能的前提下，改善