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第4讲：UKF滤波算法
非线性系统非线性系统
UKFUKF滤波算法滤波算法
主要内容
非线性状态估计原理（MMSE）
Uscented变换（UT）
UKF滤波算法
应用比较
非线性状态估计原理非线性状态估计原理
（（MMSEMMSE））
非线性状态估计原理
离散系统：
xk+1 = f (xk ,uk ) + wk
yk = h(xk ) + vk
不管条件密度函数 p x| y ()x | y 的特性如何，
最小均方估计就是条件均值 μ x| y = E{x | y}。非
线性状态滤波过程的实现包括一步预测与测量
修正两个阶段。
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