第4讲:UKF滤波算法.pdf

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第4讲:UKF滤波算法

非线性系统非线性系统 UKFUKF滤波算法滤波算法 主要内容 非线性状态估计原理(MMSE) Uscented变换(UT) UKF滤波算法 应用比较 非线性状态估计原理非线性状态估计原理 ((MMSEMMSE)) 非线性状态估计原理 离散系统: xk+1 = f (xk ,uk ) + wk yk = h(xk ) + vk 不管条件密度函数 p x| y ()x | y 的特性如何, 最小均方估计就是条件均值 μ x| y = E{x | y}。非 线性状态滤波过程的实现包括一步预测与测量 修正两个阶段。 } 1 ? k Y T )

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