基于幂次函数的自平衡双轮电动车分层滑模控制.pdfVIP

机 械 管 理 开 发? 总第 ???期? ? ??????????? ?????? ???????????????? ???? ????????????? ????年第 ?期? ??．?? ????? 设计 试 验? 基于幂次 函数 的 自平衡双轮 电动车分层滑模控制? 熊 国 良 ， 谢正 侠 ， 刘 举 平 ， 余 为清? ?华 东交通 大学 载运 工 具 与装备 省部 共 建教 育部 重 点 实验 室 ，江 西? 南 昌? ???????? 摘 要 ：针 对倒 立摆原理 的 自平衡 系统 ，提 出一种基于幂次 函数 法的分层滑模 变结构控 制方法 。为解决 滑? 模控 书?在 本质上的不连 续开关特性而 引起 系统抖振 的 问题 ，采 用 了在切 换 函数 中运用幂次 函数的非 线性? 特性 来设计非线性控制 器 ，同时与传统 的分层滑模控制方 法进 行 了仿真对 比。仿 真结果表 明了该 方法的? 有效性 ，并且控制 器超调量 小，很好地抑制 了抖振现 象，被控 系统表现 出了良好的动 态品质 。? 关 键 词 ：自平 衡 系 统 ；幂 次 函数 ；分 层 滑 模 控 制 ；抖 振 ? 中 图分 类号 ：????? 文 献标 识码 ：?? 文 章编 号 ：????．????????????．????．??? ???：??．?????／?．????．????．????／??．????．??．???? 引 言? 自 ??世 纪 ??年 代 由前 苏 联 学 者 提 出 的 滑 模? 自平 衡 双 轮 电 动 车 作 为 一 种 新 型 的 清 洁 能 源? 控 制 理论 以来 ，经 过 ??多 年 的 发 展 ，滑 模 控 制 理 论? 轻 便 交 通 工 具 的 出现 ，因 为 其 具 有 自平 衡 智 能 控? 正 逐渐 的 完 善 起 来 。滑 模 控 制 对 于 非 线 性 系 统 有? 制 、结 构 简 单 、灵 活 的 零 半 径 转 弯 运 动 等 特 点 而 备? 很 强 的鲁 棒 性 。人 们 在 将 滑 模 控 制 理 论 应 用 于 自? 受 人 们 青 睐 。 自平 衡 双 轮 电 动 车 是 一 种 欠 驱 动 、? 平 衡 系统 中的 时候 ，发 现 不 能 很 好 地 解 决 系统 的抖? 非 线 性 、强 耦 合 和 自然 不 稳 定 的 系 统 。要 使 小 车? 振 问题 ，并 且 被 处 理 系 统 的 耦 合 问题 所 困 扰 ???。近? 车 体 保 持 平 衡 ，在 运 动 过 程 中 车 体 通 过 自身 的 姿? 年 来 ，人们 提 出一 种 新 的控 制 思 想— — 分 层 滑模 控? 态 传 感 器 不 断 地 对 运 动 速 度 、角 度 等 信 息 进 行 准? 制 。将 分 层 滑 模 控 制 理 论 运 用 到 自平 衡 双 轮 电 动? 确 及时地检 测 与采 集 ，得 到 的车体 姿 态信 息送 入? 车控 制 系统 中 ，同时 对控 制 器 采 用 幂 次