基于平方根容积机器人蒙特卡罗定位算法研究.pdfVIP

学兔兔 第 ??卷 第 ?期? 仪? 器? 仪? 表? 学? 报? ?????????．?? ????年 ?月? ???????????????????????????????????????? ???．????? 基 于 平 方 根容 积 机器 人 蒙 特 卡 罗定 位 算 法研 究? 朱奇 光? ，张兴 家?，陈卫 东?。，陈? 颖? ??．燕 山大学信息科学与工程学 院 秦 皇岛 ??????；?．燕 山大学 电气工程学 院 秦 皇岛 ??????；? ?．河 北省特种光纤与光纤传感重点实验室 秦皇 岛 ???????? 摘 要 ：针对移 动机器 人 ???????????定 位中粒子滤 ?波存在的粒子退化 和粒子 多样性匮乏 问题 ，提出基于平方 根容积粒 子滤? 波的移 动机器人 ???????????定 位算 法。新算法采用平方根容积卡尔曼滤波精确设计粒子 的重要性 函数 ，将 当前 观测信息 融入? 重要性采 样过程 ，提高对 真实状态 后验 概率的逼近程度 ；新算法 在 ???????????定位 中直接传播 及更新协方 差阵 的平方 根 因子 ，? 避免 协方差阵分解与重构过程 ，保 证协方差阵的对称性及正定性 ；基于排 序的 自适应 局部重采样 仅对部分 粒子进行重 采样 ??降? 低计 算代价 ，增加粒 子多样性 ；进 而提高算法估 计精度 和一致性 。实验结果表 明 ：相同粒子条 件下 ，新 算法 的计算 代价 比容 积? ???????????定位算法 约减少 ?％ ，不同粒子数 目约多 ??％ ；新算 法???个粒子 ?的估计 精度 高于 ???????????定位算法 ????个 粒? 子 ?，高于容积 ???????????定位算法 ???个粒 子