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学兔兔 l l 匐 似 基于时效优先的AGVS协调路径规划方法 AG VS coordinated path planning method based on time efficiency 朱传敏，黄冰冰 ，杨 鹏 ZHU Chuan．min，HUANG Bing-bing，YANG Peng (同济大学 机械与能源工程学 院，上海804) 201 摘 要 ：传统的AOVS路径规划方法都是基于路径最短提出的，没有考虑AGVS在转弯点的速度要远低 于直线运行速度这一因素。本文提出一种基于时效优先的AOVS协调路径规划方法，所规划出 的路径满足全路径行走时间最短，即时效优先原则 ，同时避免多车路径出现无法解决冲突的 情况。并利用VB程序仿真，检验方法的正确性和可行性。 关键 词 ：AOV；多车调度 ；时效优先 ；VIB仿真 中图分类号 ：TP301．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：13)03(下)一0076—02 34(201 009—01 Doi：10．3969／J．issn．1 009-0134．201 3．03(下)．23 0 引言 转弯点 ；1：普通转弯点；2：T型转弯点；6：十 字转弯点 )； 对 于 AGV而言 ，选 择 正 确 而 有 效 的 路 径 ，可 以提 高 运 输 效 率 ，从 而 降 低运 输 成 本 。对 于 最 短 TI~T6为转弯 点权值 信 息； 路 径优 化 问题 ，国内外 学者做 了很 多研 究 ，提 出 了 CnNo．为为本 节 点相邻 接节 点个数 ； Dijkstra算法 、Floyd算法 和A 算法 等。这 u 些路 径 Cnl-CnN为相邻 节点 的节 点号 。 搜 索算法 已经 解决 了路 径最 短问题 。由于AGV在转 1．2遍历搜索算法 弯 点的 转弯速 度 较慢 ，将 消耗 一 定转弯 时 间。通 过 基于时效优先的路径规划算法将分为 以下两 路径 最 短算法 搜 索出来 的路径 不一 定满足 行走 时 间 步进 行 ： 最短 。本文首先提出一种基于时效优先的单车AGV 遍历 搜索 出所 有给 定起 点到给 定终 点的所 有可 路 径规 划方法 ，所规划 出的路径 满足 全路 径行 走时 能行走路径，并计算出每条路径转弯点未加权的值； 间最 短 ，即时 效优 先原 则 。然 后 ，提 出基 于时效 优 对 上 述 结 果 进 行转 弯 点识 别 和 加 权 ，将 所 得 先原 则 的AGVS多车调度 规划 方法 。最 后将利 用VB