基于杆组法的假手食指运动学与静力学分析.pdfVIP

学兔兔 基于杆组法的假手食指运动学与静力学分析 口 于 洪 口 姜 力 哈 尔 滨 工 业 大学 机 器 人 技 术 与 系 统 国家 重 点 实 验 室 哈 尔 滨 150001 摘 要 ：依据 Assur杆组 原 理 ，采。用拆 分 基 本 杆 组 法 建 立 了假 手 食 指 连 杆机 构 运 动 学 和静 力 学模 型 。利 用 MATLAB 编程计算，并采用ADAMS进行仿真。分析和仿真结果验证了杆组法建立模型的正确性和计算结果的精确性；假手食指 各 相 邻 关 节 能 够 实现 转 角 近似 1：1的平稳 的耦 合 运 动 ；静力 学 分 析 结 果 为 编制 假 手 控 制 算 法提 供 了依 据 。 关 键 词 ：假手 运 动 学 分 析 静 力 学分 析 杆 组 法 中 图分 类号 ：Till12 文 献 标 识 码 ：A 文 章 编 号 ：1000—4998(2011)09-0010-03 为 改 善 残 疾 人 的 生 活 质 量 ．近 年 来 很 多 具 有 精 确 抓 取 和 操 作 功 能 的 假 手 相 继 问 世 ，其中 包 括 采 用 腱 驱 动 的 意 大 利 SmartHandE“和 采 用 液 压 驱 动 的 德 国 Fluidic Hand E 等 。 由 于 连 杆 机 构 具 有 出 力 大 、控 制 方 便 等 优 点 ，国际 上 很 多 假 手 采 用 连 杆 传 动 ．包括 巴 西 利 亚 大 学 假 手 _3]、多伦 多 大 学 TBM 手 和 [ 商 业 上 运 作 最 成 功 的 德 国 0tto Bock假 手 嘲等 。哈 尔 滨 工 业 大 学 机 器 人 研 究 所 研 制 的 第 4代 假 手 基 于 耦 合 连 杆 原 理 ， 采 用 5个 电 机 分 别 对 5 个 3关 节 手 指 单 独 杆 组 法 对 其 进 行 运 动 学 和 静 力 学 分 析 。 驱 动 。 根 据 Assur杆 组 原 理 ．假 手 食 指 机 构 可 以 拆 分 成 为 了 验 证 各 关 节 运 动 过 程 中 的 转 角 关 系 ， 确 定 手 如 图 1(b)所示 的 I级 机 构 和 RRRII级 基 本 杆 组 。 分 别 指 出 力 和 基 关