基于特征值坐标的机器人局部抛磨定位方法.pdfVIP

!#$ 年% 月 机床与液压 (89=!#$ 第 卷第 期 ()*+,-./0012+345)61,*7 :;= -;= !#! #?$ @A=BCCD=##E?FF#=!#$==% 基于特征值坐标的机器人局部抛磨定位方法 王金涛# ! 徐金亭! #新松机器人自动化股份有限公司! 辽宁沈阳###$F$ !大连理工大学汽车工程学院! 辽宁大连##$!# 摘要! 提出一种复杂曲面机器人局部抛磨定位方法 在测量点集中选取种子点 利用多元统计学中的协方差矩阵 建 立各点相对于旋转和平移坐标变换不变的特征值坐标 以此直接搜索抛磨零件的设计曲面 生成对应点对$ 进而将各点主 轴取向归一化 给出一种计算测量数据和模型曲面间坐标变换的方法$ 在此基础之上 求解变换矩阵并通过最小距离目标 函数选取正确的局部定位坐标变换 实现机器人到复杂曲面指定抛磨区域的准确定位 实验结果显示! 该方法简捷( 可靠 且容易实现 特别适用于复杂曲面零件的局部抛磨加工定位 关键词! 机器人抛磨$ 局部定位$ 特征值坐标 中图分类号! /U?#VV文献标志码! )VV文章编号! ##E?FF# !#$# E#FE? R-3,1%+,)%-.2)4-:-/=-?-)R-3,10-1%54%.J P,5:-.7%J.,1;F--$:%.,)5 k)-HWBDP8;# l6WBDPBDZ! #7,)76-5;^;P2)MP;L8PB;D *; 1P] 7\QD98DZ1B8;DBDZ###$F *\BD8$ !7O\;;;Y)MP;L;PB_Q.DZBDQQSBDZ 48B8D 6DB_QSCBP9;Y/QO\D;;Z9 48B8D 1B8;DBDZ##$! *\BD8# ?5)$,3)! );O8B`8PB;D LQP\;] ;YS;^;P;O8[;BC\BDZR8C[S;[;CQ]U;BDPC;YCQQ] RQSQYBSCPCQQOPQ] YS;L LQ8CMSQ] ]8P8 [;BDPC;^P8BDQ] O;QOPB_Q9 8D] P\QQBZQD_8MQO;;S]BD8PQC;YP\QCQ[;BDPC R\BO\ RQSQBD_8SB8DPMD]QSP\Q^;]9PS8DCY;SL8PB;DC RQSQO;DCPSMOPQ] MCBDZP\QO;_8SB8DOQL8PSBdBD CP8PBCPBO88D89CBC/\QD 8BCP;YO;SSQC[;D]BDZ[;BDPC;D P\QL;]QCMSY8OQR8CZQDT QS8PQ] ^9]BSQOP9CQ8SO\BDZP\QC8LQQBZQD_8MQO;;S]BD8PQ;D P\QL;]QCMSY8OQ7M^CQcMQDP9 P\Q[SBDOB[88dQCO;SSQC[;D]BDZP;QBT ZQD_8MQRQSQD;SL8B`Q] 8D] 8LQP\;] ;YO8OM8PBDZP\QPS8DCY;SL8PB;D L8PSBdR8C[S;[;CQ]0D P\Q^8CBC;YP\QCQ P\Q[S;[QS;O