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2017-05-05 发布于河南
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基于电流变液的机械臂控制系统设计与仿真

机械设计与制造? 第 ??期? ?? ?????????? ?????? ? ???????????? ????年 ??月? 文章编号：????— ????????????—????一??? 基于电流变液的机械臂控制系统设计与仿真术? 黄冉周前祥王一豪? ?北京航空航天大学生物与医学工程学院，北京 ???????? ??— ?????????????????????????????????????????????????????? ?????????，???????????????，???????????? ?????????????????????????????????????????????????????，??????????????????，??????????????，??????? 【摘要】电流变液作为可变粘性阻尼器可实现系统的抑振控制，对基于电流变液的单一自由度? 机械臂进行半闭环控制系统研究，机械臂系统包括：驱动电机，谐波传动，执行机构和电流变阻尼器。并? 通过极点配置的方法计算阻尼系统和控制系统参数。通过 ??????平台进行仿真计算可以看出：电流变? 液作为可变阻尼可明显的抑制共振／反共振的现象。并将这种新型控制系统与传统 ??控制系统进行对? 比分析，可以看出电流变液作为可变粘性阻尼器对抑制干扰和振动起到重要的作用。? 关键词：电流变液；极点配置；机械臂? 【????????】????????∞ ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ??????????????????????????????????????????????????：???????????，??????????????，???????????????????????? ????????????????．?????????????????????????????????????? ?????????????????????????????／?????????? ????????????????．???????????????????????????????????????????????????????????????????．??????????????一? ?????????????????????????????????????????????????????．??????????????????????????????????????????? ，??? ?????????????????????????????????????????????????????????????????????．? ????? ????：??；??????????? ???；????????? ? 中图分类号：???? 文献标识码：?? ? 引言? 一般机械臂结构在操作过程中，不可避免受到各种干扰?