基于虚拟样机的龙门式码垛机器人生产线的设计与仿真.pdfVIP

学兔兔 务1 匐 地 基于虚拟样机 的龙 门式码垛 机器人生产线 的设计与仿真 Designand kinem aticssimulation of gantry palletizing robot productionline based onvirtual protoype 高鲁文 ，解安东，张良安，余晓流 GAOLu-wen，XIE An．dong，ZHANG Liang．an，YU Xiao．1iu (安徽工 业大 学 机械工程学院 ，马鞍 山 243000) 摘 要 ：本文以研究龙门式码垛机器人为核心，设计了一种用于纸箱码放的自动化码垛机器人生产线。 其中，主要包括对生产线的整体规划和布局、虚拟样机设计、基于 Solldworks Simulation 的重要部件有限元分析 ，基于Motion的运动学仿真和分析。仿真结果论证了气缸选型、结构 设计的合理性 ；应用结果表明 ，设计过程合理 ，达到 了预期需求 。 关键词：龙门式码垛机器人；规划与布局；虚拟样机；运动仿真 中圈分类号 ：TP278 文献标识码 ：B 文章编号 ：1009—0134(2014)03(上)一0004—04 Doi：10．3969I／J．Issn．1 009-0134．2014．o3(E)．02 0 引言 纸箱 ，纸 箱尺 寸 和码 放层数 如 表 1所示 。 物 流 处 理 系统 由包u 装 、 码 垛 [2】、存 储 和 运 输 四 部 分 组 成 J。有 研 究 表 明 ： 在 产 品 整 体 的 生 表 1 纸箱尺寸及码垛层数 产 周 期 中 ，产 品 的加 工 时 间 占4％一8％，而 后 续 的 搬运 、码垛 、存储 等物流操 作则 占到 生产周期的 90％【3 】。由此可 见 ，研 制 Ⅲ高效 率 的码 垛机 器 oJ ．1 对提高产品的生产效率有非常重大的意义。 在 码 垛 过 程 中 ，成 品垛 的稳 定性 随其 高 度 增 近年 来 ，机器 人 码垛 技 术 发展 迅 速 。按 照 加 而 不 断 降 低 ；为 了 确 保 生 产 过 程 中 ，成 品 垛 具 机 器 人构 型分 类 ，码垛 机 器 人 可 以分 为 直 角 型 、 有一定的稳定性 ，本文采用奇数 层垛 与偶数 层垛 SCARA型 和平行 四 边形 连杆 型 【4】。世界 上著 名 的 镜像对称的码放形式；具体码放形式如图1所示 。 机器人生产商如瑞典的ABB公司哺】、德国的KUKA 公司 都在码垛机器人方面有不错的表现 ，但是 ， 这些 设备 价 格 昂贵 ，成 本较 高不 适 应国 内市场